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openpilot使うと、どのくらい自律運転状態になってるか、感覚的には9割とか贔屓目に見てたんですが、実際にカウントしてみました。

3kmほど近場を走って、MAR:82%(8割自動運転)

MARはマニュアルオートパイロットレートです。ん？Amrの方がいいか？🤔

ともかく、ハンドルとペダル操作をしている状態と、openpilotが制御しているフレームをカウントして、比率を出したものです。

フレームなので距離ではなく時間ですね。距離でオートパイロット率を出すのも面白そうですが、手っ取り早いのは時間だったので。


r3-debug-0817で試せます。


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距離の割合でも計算テスト

やはりオートパイロットの割合が多めに出る。

それはそうだ。例えば最初に渋滞してる100mの路地を30分かけて手動運転し、広い道に出て30分で10kmをオートパイロットで走るとする。

時間割合なら50%だが、距離割合なら99%オートパイロットとなる。


どっちが正しいかじゃなくて、これは決めの問題。オートパイロット率が高い方が気持ちいいので、距離割合がいいかな笑



Adr: オートパイロット距離レート

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追記2022/10/5

35kmほど広めの県道、国道を走りました。


1.2km程が自律運転できてない距離です。

路駐避け
車線変更
右左折
自宅駐車場への路地走行

などが1.2kmには含まれてます。走行中の一時的なハンドルとアクセル操作も手動運転にカウントしてます。ちょっとハンドルに触るだけで手動距離が何十メートルも増えます。


また距離でカウントすると自律停車している時の考慮が抜けてしまいます。停車してても自律制御されてるわけなので、距離だけで割合出すのもちょっと損してる気がしますね。何か考えるか🤔



それはともかく割合にして運転距離の95%以上は車が自律走行してる結果となりました。レベル2からレベル5にするためには、残りのたった3〜4%程度を完全にする必要があります。その道のりはここまでよりはるかに大変でしょう・・・


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追記

距離計算を基本として、停車時は1秒1m換算でカウントしてみました。


T: 時間で計算
D:距離で計算
H:時間と距離のハイブリッド


あれえ？
傾向として若干距離だけで計算した方がオートパイロット率いいじゃん🤔


停止してる時、ブレーキを踏んでいたら手動運転、そうでなくエンゲージしてたら自律運転と判断してます。

エンゲージもせずにブレーキも踏んでなければどちらにもカウントしません。そもそも運転してないものとみなしてます。


自律停止より手動停止のカウントがコスト高くなってるのかも😓

運転時間が長くなると逆転するかもしれませんが、こりゃ誤差程度かも知れない。


オートパイロットでも停車してたらイライラするから、渋滞や信号での停止状態でポイント数えたら渋滞が楽しくなるかもと思ったんですが笑



もう少し試してから決めます。


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追記2022/10/6

40kmほど走って、


結局この辺りに落ち着くようです。