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実験的実装ですが来るみたいですよ

* Experimental driving mode
　* End-to-end longitudinal control
　* Stops for red lights and stop signs
　* openpilot defaults to chill mode, enable experimental in settings


0.8.17の11月リリースが決まったようです。
Version 0.8.17 (2022-11-XX)

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r3-debug-0817更新。最新master-ci取り込み。



上から2番目のExperimental modeをONにすると多分、

* Stops for red lights and stop signs

これが働くのかな🤔

IP以外にするか、IPモードなら□スイッチOFFでイチロウパイロットの信号停止処理を止めて試してみてください。


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IPモード、□ボタンOFFで試しました。



うーん🤔昼間だからかよく分からん？

コード見るとstopline推論がなくなって、代わりにtemporal poseなる推論モデルが加わってます。

ただ参照してはいるんだけどロジックから使われてる形跡が見当たらない。e2eでの走行計画に織り込んでるのかな。

道が込み入ってたり交差点手前で用心するように減速はするのですが、止まるような止まらないような・・・

ぶっちゃけイチロウパイロットの停止ロジックより良いとは言い難い感じです。


ちなみに□ボタンのロックオフにすると、減速時に警告音が連続して鳴り響きます。停止しないのに減速してるので注意判定が止まらないためです。こちらはイチロウパイロットとの兼ね合いでそうなります。


あとExperimental modeでも□ボタンONで IPモードの停止ロジックは有効になります。色々組み合わせ試してください。


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最新のmaster-ciでrelease3-pi0-0817を作りました。

素のopenpilot＋ストップ＆ゴー、先頭ブレーキホールドです。

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r3-debug-0817更新。

新機能、公式ロングにイチロウロングを重ね掛けできるようにしました。

ハンドルタッチのONOFFをこれまで公式ロングでは無視してましたが、イチロウロング適用を切り替えられるようになります。


ハンドルタッチで切れば従来通りですが、重ね掛けすれば信号停止にちょっと違いが出てくるかも。


公式はe2eLongモード、これから本腰入れてくると思います😏