プログラマンイチロウのブログ一覧

Experimental Mode(ExMで以下略)常時使用にシフトしつつある。

イチロウパイロットの信号停止パラメータもExMに合わせたい。

使ってて気づいたのだが、AAモードとかでも、信号停止後のブレーキホールド→もう一回レバー上げで赤信号認識してACC走行可能状態でも停止保持したまま飛び出さないようだ。

この操作(レバー上げ上げ)はIPモードでも有効だ。いったんレバー下げてMAX=1としなくても赤信号待機から青信号発進するようになる。


今のところExM有効時はハンドルタッチでイチロウロングを切った方がいい。

イチロウロングでは用心して止まるのを優先、公式ロングだと止まらない場合が多い傾向となる。


あと↓OFF、⇔OFFで西湘バイパス急カーブを走ってみたが、速度を落とすことなく内側に食い込むように曲がっていった😱

(外側が西湘バイパス、内側がもっと急カーブの国道1号線)

ExMの機能の一つであるカーブに適した速度制御が発動しなかったということは、今のハンドリングなら、この程度じゃ減速しなくても曲がっていけるということ。

どっちのカーブもTSSPの範囲で操舵できてしまう。(当たり前だが道路の種別に応じたACC速度を選択すること)


もう高速域ならカーブ内寄せやカーブ減速は無理にやらなくても良いということかもしれん。




エンジョイopenpilot😁