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国道134号線上りから、県道30号戸塚線への半左折カーブ。

モーター47441では舵力不足でほとんど失敗するコーナリングですが、47700では逆にオーバーステアで待ったをかけないと曲がれません。

この傾向は47441の操舵範囲を超えた状況で色々な場所で起こることが経験的に分かってきて、うまいこと旋回を抑えれば曲がれてしまいます。


そこで推論モデルが弾き出したヨー角を減衰させて走行したところ、ハンドルが回り切らずにコーナリング失敗しました。


この推論に対する減衰具合を絞り込めば、クリアできることになります。舵力は増やすのは困難でも、抑えるのは容易😏

(47700は交差点右左折でコーナーの内側へ追突するほどの制御範囲を持ってるので、TSS3を待たずに舵力はコンプリートです。しかし制御の正確さに問題ありまくり)


状況を追記していきます。


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2023/12/31

ダメだヨー角をどうにか抑えて適切に曲がらせようとしても条件が複雑すぎて無理。

ひとまず交換前の制御の筋道から外れてるところを、ハンドル角度に関しては同じようになるよう強制してみる。

少なくとも交換直後に出たエラーのブロックには入ってなかったはずなので、それをヒントにコード変更。

自分の場合はとりあえず動いたものの、これまで走れていた道でも運転が雑になった気がするので、そこを元に戻せるかが一つの目標。


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上記の処理は行い、若干改善されたような気のせいの可能性も高し。

そこで以前、47441で横e2eが完成してなかった状況にて、舵力を上げようとヨー角ではなく曲率をいじっていた処理を思い出した。

曲率を深くしたり浅くしたりできる処理はしばらく封印されていたが、引っ張り出して曲がりすぎを抑えるパラメータを設定し試走したところ、


非常に滑らかにクリアしてしまった🙌

元々TSS2の曲がりすぎを抑えるためにも使用していたのだが、当時はoremaxisさんに使ってもらってもあまりうまく機能しなかった。

現状の走行モデルと組み合わせてついに真価を発揮したというか、走行モデルが曲がりすぎなければ良い話である。しかしぴーちゃんの変態構成がオーバーステアの原因かもしれないので、非公式ハード状態になってしまったわたしは今後、公式の進化をそのまま受けることはできなくなってしまったかもしれない。

モーターのみ47700構成の人はスペシャル処理しますので、必要ならご連絡ください。


それはともかく、動画は緑バーを含めて録画しており、オレンジ警告は全く出ていないのがわかる。

パラメータの絞り込みはもう少しするとして、他のカーブにも通用するか正月休みに確かめたいですね。




ついでにですが、曲率抑制は直進や緩めのカーブの道でのハンドリングも向上させた模様。とにかくオーバーステアしなければ曲がれない道は無くなりました。



ハンドル暴れて使いものにならないかと危惧もしていたので、実用しても問題ないところまで持っていけたと思います。




TSS2のハンドルのような滑らかさはまだ手に入れてませんが・・・


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比較用に、たった一度だけ47441でクリアした時の動画。




警告が出ていたのは画面からは分からないが、旋回終了時の車の左右位置を比べると、47441がカーブのアウト側によってギリギリだったのがわかる。47700はイン側にピタリと寄って警告出ずにカーブを抜けている。