プログラマンイチロウのブログ一覧

写真は旧パワステASSYです。

47700への交換当初、ハンドリングが暴れてコース逸脱の挙動があり、どうしたものかとイチロウパイロットに装備した機能が主に、

⚫︎カーブ曲率に制限係数を設け舵力を抑制
⚫︎ハンドルへかけるトルク値の乱れを抑える平滑化
⚫︎舵角センサー値の高精細化と未来予測

最近これらをONOFF切り替えて走っても妙に安定してる。

継続して効果のあるのはハンドル90°以上回す深いカーブ走行時のオーバーステアに舵力抑制が効いてるくらい？(これも係数を徐々に1.0へ近づけつつある。パワステの問題ではなく走行推論の話かも)




初期のハンドル乱れは気のせいだったのか？？？🤔

もしかしたら車両側がパワステモーターのパワーの違いを慣らし運転して対応したのではと思い始めました。最近の車、そういうとこありますよね。


DIY中に線切ってエラーとか出ても、繋ぎ直してしばらく車体揺すってたら治りますし。直さず出し続けるとディーラーに通報行きますが、ちょっと出たくらいじゃセーフ🤣






色々触っててグッドセンサーの存在やopenpilot内での扱いが分かって勉強になったので良しとします。副産物でバッドセンサーのハンドリングがちょっと滑らかにもなったし(多分💦)