現時点でのdevel-stagingをベースとします。
今後の最新のmaster-ciはr3-debug-098となります。
【重要】ガス車でお困りの方、dongleIDを教えていただければハイブリッドと違う制御に振り分けます【告知】
●リリースノート
-piR
0.9.7ベース(c3)
⇧ボタンが効かなくなっていたのを修正。のちのlong-e2eにも対応するロジック完成。
⬆︎⬆︎⬆︎ボタンの挙動を車のメーター表示（公式ハンドル距離ボタン対応）と合わせる
prius PHVの表記をtoyotaに変更。上端左右のラベルもブレーキランプ連動
パワステ交換TSSPのステアリングレートをTSS2に合わせる
パワステ交換TSSPの上段右側ロゴのTSSP部分を黄色（ゴールド）に
新アクセル制御、ePモード追加（自動運転クリープ走行）
地図表示を強化
地図に方位とスケール表示。
方位磁石タッチで地図のピッチ調整＆North upモード。
方位磁石の上の地図の端っこを上下でzoom変更。
地図画面の◀︎or▶︎マークから左右スワイプで地図表示範囲（高度）の変更。
顔ジェスチャー
↓↑・・・ACC速度制御モード変更
↘︎・・・地図画面切り替え
↙︎・・・地図ノースアップ↔︎ヘディング切り替え
←↑・・・地図ピッチダウン
地図スタイルのデフォルトを用意。公式スタイルならmb_style.txtに x と記入。
Mapboxトークン入力ダイアログ
さらに地図UI向上（
長押しで目的地設定、
高速の有無選択、
pinchローテーション）
Google API Key入力、POI name keyword Lat,Lon検索
ACC素の値、左下段情報、表示仕上げ
-piQ
0.9.6ベース(c3,c3X)
comma primeのナビ画面レイアウトに対応。速度表示はOSM方式でカバー。
ナビ中の速度取得が有効な時はOSMより優先する。ACC自動設定ではナビ速度＋9キロを超えないように制限。
↑ボタン新ロジック。50km/hで30m以上距離が開きMAXより相手+7が速い時増速。最大MAX+11まで。ロジックの上限を105から110に緩和。
cydia氏の縦改善にワンペダルを合わせる調整。
ACC自動設定時の追従中にレバー上げ下げで↑ONOFF
ナイトスキャナーボタンを8段階(3bit)スイッチに。
⚫︎⚪︎⚪︎ TSS2パワステ用カーブ曲率抑制,2024/1/13
⚪︎⚫︎⚪︎ 舵力平滑化,2024/1/14
⚪︎⚪︎⚫︎ ハンドル高精細化未来予想2024/1/19
地図の制限速度を押すと最近のナビ座標をセットする。
バックとレーンチェンジ時にドライバーカメラを表示。
UIボタン新フラットスタイル。
環境温度取得廃止でCPU温度を代用。従来より高めに表示されますが、警告色は公式制御を採用しているので信頼できます。
-piP
公式0.9.5最終版ベース
サイドバーWi-FiにIPアドレス末尾を表示。たまに変わってssh接続に手間取るため表示。
ALDPハンドル制御アルゴリズム、ヨー角算出モデルに対応。
標識速度ACC設定時、最高速時点でギクシャクするので、5km/h刻みにする。試験的です。
-piO
公式0.9.5対応
ACC自動セット時に前走車追従の増速不足を解消。
ACC自動セット時の黄色点滅警告削減。
home画面にクイックOFFボタン。
-piN
公式0.9.4対応
LTAの名称改、ALDPに。Autopilot Lane Departure Prevent
ALDPの信頼度は車載装置に比べて著しく高く、16km/h以上でレーンがそこそこ見えていれば高確率で動作する。特に深いカーブでのオーバーステアに対して効果がある。
手動運転では視覚（レーンがオレンジ）による警告は出るが、車体制御は行わない。
OSMから情報取得。右下に道路名と速度を表示。走行速度学習の穴を埋めるのに活用。
ロックオンボタンを下段左に移動。公式のナビ設定ボタンをレイアウトに組み入れる。
距離ボタンを⬆︎⬆︎⬆︎ボタンに割り当て。TSSPのsmartDSUは2020/9以降のファームが必要。
-piM
公式0.9.3リリース対応
新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。
-piL
公式0.9.2リリース対応
ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
停車時に時速の数字を半透明表示。
-piK
公式0.9.1リリース対応(c3)
↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
↔︎ボタン仕様変更(c3)
OFF -> ↔︎ -> ⇔で
処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
echo "30" > ../run_auto_lock.txt
-piJ
0.9.0公式リリース版対応(c3)
青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
設定内容が消えるのを改善
-piI(c3のみ)
0.8.17最新開発版対応
AGNOS6.1
IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
マップオフライン（自動キャッシュ）モード
../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
ステアリングフォールト閾値の限界値探索
自律運転比率のデバッグ表示
-piH
0.8.17最新master-ciベース(c3)
LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
UIボタンサウンド
OPボタンをIPボタンに変更
IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
・ハンドル外周にロングAIメーター
・ハンドルマークタッチでONOFF
・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)
-piG
0.8.16対応(c3)
ハンドル推論角度表示
プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
イチロウペダル停止減速をさらに最適化
地図表示幅調整(c3)
../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
MAXメーターのデザイン最新化(c2)
画面のフレームレートをデバッグ表示
-piF
ワンペダル停止減速を若干まろやかに
赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
TSS2曲率パラメータ調整(c3)
onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)
-piE
カーブ曲率メーター表示(c2)
ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
前走車追従加速ロジック修正
縦制御無効状態でkm/h黄色警告
地図3D表示(c3)
../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
../mb_style_night.txtでナイトモード表示
ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
TSSP舵角強化調整(c3)
-piD
0.8.15対応
レーン認識、LAモード復活
カーブ曲率メーター表示
TSS2旋回調整
TSSPコーナー内側寄せ制御復活
アクセル解除ボタン強制OFF
先頭停止時に青信号お知らせサウンド
ワンペダルモード停止時に青信号発進
ワンペダルエンブレ強化調整
MAPBOXのトークン使用で地図表示
openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
舵角介入の値調整(c3のみ)
温度表示スペースの最適化
connect●
GPS★
コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
ナイトスキャナーによるウインカー表示
前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
ブランチ名変更(release2z)
NEOS20へアップ。
-piA
ビッグモデル対応
ハンドルマークが滑らかに回転
comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
TSS2のN/A表示ロジック修正
温度表示を見やすく
前走車マーク、加減速メーター変更
車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
ストップアンドゴー
先頭ブレーキホールド
一部smartDSU対応
-pi9
ターボブーストボタン完成
互換機動作サポート強化
前走車追従増速105km/hバグ修正
起動後tripメーターdebug表示
Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
温度警告色タイミング変更
c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください
⇧ターボブースト！
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
ハALDPレーン参照制御
dX実験モード自動切り替え
下段ボタン
⚪︎⚫︎⬇︎車速学習標識ACC自動セット
⚫︎⚫︎⚫︎ナイトスキャナOFF実験機能切替
⬆︎⬆︎⬆︎運転傾向切り替え(距離ボタン連動)
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。
ナイトスキャナー(赤)の高さ
低い:停止中
中:通常走行中
高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
ウインカー インジケーター
(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)
●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/
●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。
comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。
openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーのみカスタムしていますので、公式よりこちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。
●使い方その3
すでにインストールして使っている方、アップデート通知があると思います。
●初期設定でTogglesの
use metrics
をオンにして下さい。
comma 2とc2互換機はサポートしていません。ドラゴンパイロットかlegacypilotを調べて下さい。
関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト
タコベルテスト設定(-piQでリリース)
前バージョンはこちら※※
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ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1
現時点でのdevel-stagingをベースとします。
