プログラマンイチロウのブログ一覧

本年最後の何となくテストドライブ。

今までまったく曲がれなかった一つ、新湘南バイパス茅ヶ崎中央IC出口合流の手前468号線上りの激烈魔カーブ、ナント曲がり切ってしまいました〜

残念ながら動画撮りませんでしたので、この投稿は一般公開します笑

デカナビの画面だと大したことないor分かりにくいですが、上り(藤沢方面)の右車線、手で曲げないと中央分離帯へ接触不可避の超弩級S字カーブにACC60km/hで突っ込み、自動減速しながらクリアしました。


地図アプリで見るとこのルート。

画像手前の浅い第一カーブから合流手前で第二カーブがエグい曲率で迫ってきます。

これまで前方カーブ検出してインコースオフセットモデルのACC45km/hで試してもダメだったんですよね。それが自動減速モデルの追加でクリアできたということは、減速中は定速時より旋回性能が高くなるのか・・・もしれません？？



去年の今頃は普通にDIYしてたなぁ。openpilotの出現で車との付き合い方が完全に変わってしまいました。いやプログラマンとしては元に戻ったというか、何やってんだオレ〜🤣



というわけで本年中はお世話になりました。また来年も安全運転でよろしくお願い致します🙇‍♂️



プログラマンイチロウ✌️

oremaxisさんが言ってたZSSの動画を見ました。



2年以上前ですね。自分がopenpilot知る前です。

ステアリングセンサーの類らしいオープンソースのハードウェアということでしょうか。

当時はこれつけると走行性能が上がったのかもしれません。

2年以上経った現在、この動画で見れるカーブ旋回性能は、現行のver0.8.10以降とそんなに変わらない印象です。ハンドルの切角もぴーちゃんと同じようで、もっと回ってるわけでもなさそう🙁

自分のでもそうですし動画にすると分かりにくくなるのでなんとも言えませんが・・・どうなんでしょう。他のZSS走行動画は見てません。


TSS2のlong left turn動画は明らかにもっとハンドル回ってます(最大70〜80度くらい？)。羨ましい👻


ハンドル舵角制御はTSSPとTSS2の違いをおそらく考慮してません。もしかして使っているパラメータが違うのかもしれませんけど、車体側の制限で限界が決まってるだけのような気がしています・・・


来年は舵角制御の途中のデータを走行中にぶっこぬいて表示し、どういうロジックなのか、車体側にエラーを起こさせないトルクの決定方法は？　TSSPで本当に限界なのか？

その辺明らかにして、少しでもアップする余地があればそこを攻めてみたいです🤩


(あ、人工知能による車体制御の実装も💦)

イオンの駐車料金にちょっと足りなくて、辻褄合わせに買ったのがこれ。

イーグなんとか。忘れた。



組み替えでロボに。

飛行形態から歩行形態への変形はカッコいいと子供の頃に擦り込まれたらしい。



全部サンライズの仕業ですかね😋

機械学習のお勉強が難しくて滞っているので、気晴らしにデバッグ表示を簡易グラフィカル的なものにしてみました。


下に動画で紹介しますが、先に軽く説明を。

max〜は無視で。
sAng〜がハンドル舵角(^が中心)
OFSが車体横制御(cm)数値のみ
A:ACC設定速度#####
L:カーブ制限速度<<<<
V:実際の車の速度||||||||||

大まかに以上です。あとは無視して構いません。運転中に細かい数字を注視するリスクを低減する効果もあります。

この画像は(下へ行くほど最近の情報)先読みハンドル舵角>>>が大きくなるとカーブ制限速度<<<がACC設定####より下がって車速を落としていくシーンのキャプチャです。

アプリで動画再生はこちら



カーブ制限速度が効果を発揮してるのは3分10秒〜くらいから見ることができます。



ふと思い出したのですが、以前こういうのが欲しかったんです。


ODB2端子につけてアプリで中を見ると、


こういうやつ(結局このアプリやハードは買いませんでした)



で、カッコよく車の中が見えるらしい。CANからバッテリーの情報を取り出してる多分・・・本物は見てませんけど。この動作サンプルはアプリのシミュレーション。



速度やタコメーターが見えたりと、色々出回ってます。


アプリを作り込むようなことはしていないので見た目では敵いませんが、気がついたら既に自分のやっていることはとっくにこれらを超えてしまっているじゃないですか🤣


なんせ表示してるだけじゃなくて実際に車が自分の指示通りに動くんですから〜👻




自動運転と考えなくても、TSSP車両でほとんど仕事をしなかったレーンキープアシスト、先頭ブレーキホールド、前走車追従発進、ACCクルーズ120km/h走行ができるようになります。


こんなに面白パーツ(comma)はありません。俺的パーツオブザイヤーです✌️

これだあ！



アプリで再生はこちら














パトカー、電車に接触しちゃった💦