プログラマンイチロウのブログ一覧

この章で勉強する、関数の最適解を探索するアルゴリズムを紹介します。

●線形計画問題
　まあ、図にすればわかるよ(中学生レベル)

●2次計画法
　線形(直線)じゃなくて2次関数ね・・・

●勾配降下法(最急降下法)
　きゅ、急降下ぁ〜？

●ニュートン法
　あー知ってる知ってる、高校の時習ったってヤコビアン行列って何〜？？

●ラグランジュ未定乗数法
　・・・ガンダム？？😱



確かにこれはガンダムっぽい笑




人工知能ってすごいんだね🤥〜ハナホジ☝️

タイトル画像のプログラムはイメージです・・・



戸塚IC手前カーブ、全然平気🤣(以前は中央分離帯に突っ込んで行ってた)




国道1号線下り戸塚警察署前〜吹上まで連続S字カーブ。(恐ろしいのは戸塚警察署前交差点の信号停止から発進→加速して横断後の中央分離帯へ衝突のシチュエーション)

前方の曲がりをうまく感知して加速を抑制するので、ACC速度が多少高くても、前走車が猛ダッシュかけても釣られず、余裕で抜けられるように😏(←ケーサツの前でやるな笑)



藤沢線路陸橋手前カックンカーブ下りもすぃ〜✌️(以前ならセンターラインオーバーで対向車に正面衝突！？)



茅ヶ崎国道1号線下りキコーナ手前超魔カーブは成功率まだ70%くらい？🥺(以前は側道の自転車レーンを突き抜けてガードレールに接触コース)



藤沢引地川側道カックンS時魔カーブは相当余裕！？😋(以前はS字第二カーブでセンターラインオーバーして反対車線の側道へ一直線)





平塚花水川側道。(路側帯の雑草を跳ね飛ばして走ったのは良い思い出)現状ではもはや、かすりもしません。インコースオフセット運転も効いてるはず〜👻



動画撮らなかったけど、昨日今日なんとなく走ったところをマップで紹介。おれおれカスタム無しだと手を離せなかったところばかり、いつの間にかヘラヘラ(しっかり監視)行けるようになってました👏


何しろ自分(TSSPハンドル性能)で曲がれる程度まで勝手にスピード落とすので、制限速度プラス多少多めに設定しておけばレバーに全く触らなくてもするする走っていける。

減速制御が自動運転らしさを大幅に増しているよこれ。

ちなみに制限速度を大きく下回ることはないので、後ろに迷惑かけてないと思う多分💦


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現在機械学習の数学知識を復習中。高校数学懐かしいわ〜😩


これだけ走れりゃ学習でどうこうする必要ないかもだが、流行り物だから押さえておきたい。(押さえられるのか！？)


線形計画問題とか２次計画法とか難しいよ💢

ついでにアップデート通知があったのでアプデしました。



Pocket PHVならこの通り、ちゃんとデータ取れてます。

さーてお勉強の時間です。openpilotの最上位層がpythonという言語で書かれていたため、なし崩し的に始めたpythonのプログラムですが、そろそろ真面目に把握しようかと。

で、本屋さんに行って適当に選んできた本がこれです。

自動運転といえば機械学習。機械学習といえばpythonがデファクト的な存在になってます。というわけで、機械学習もついでにオベンキョします😋

既にopenpilotには機械学習が使われているらしいです。アメリカの高速道路走行何百時間分の学習データをオープンソースで公開とか、どっかで聞いたような。

とは言え機械学習つまりAIが担当しているところは、カメラの画像から走る軌道を推定するところ(多分)

自分が道の前方のカーブを先読みできるのも、openpilotのAIが頑張っているから。道の状態さえわかれば車体の制御にはAI必須というわけでもありません。

少なくとも自分が付け加えたカーブイン寄せやカーブ制限速度処理は、python使って書いてますが処理としては古臭い(ロジックを直書きする)やり方です。

もしかしてこの本を読めば、軌道データや車速を入力して、車体オフセットや制限速度を出力してくれる人工知能が書けるようにならね〜かな〜〜〜🤣






自己学習モデルにして自分の運転を教師としたデータ学習人工知能・・・なんかできなくもなさそうな気もしてきたけど、とりあえず読んでみます。

話はそれからですね👻



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

関係ないけど久しぶりに満タンにした。

先日の熱海行った時もメモリひとつのまま誤魔化しながら走ってたのに笑

オミクロンで正月の遠出もしないよな〜😩

自分的にはコンマ一択なんだけどな〜



この部門のCPUとかスロコンとかをプログラマンに解放した神アイテム👻


●ポン付けで
強力なレーンキープ(目を離さなければ手放し可能)
●ちょっと改造すれば(巷に情報出回ってる)
前走車追従発進
前走車無し自律走行
●気合い入れて調べれば(おれ調べ)
先頭ブレーキホールド
ハンドル舵角限界緩和
●プログラマンなら
ウインカー車体側方寄せ
舵角道路前方先読みにより
ハンドリング性能向上
急カーブ予測ブレーキ
ACC115km/hの壁突破？？(確認予定)


こんな感じで色々できます✌️
まだまだ研究の余地あり！


まあ広まったら禁止でしょう💦
今のうちに楽しみます。