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横プランナーは現状できるところはやりました。

お陰で近場のクリア可能魔カーブがあっちにもこっちにも増えました。

これ以上は舵角限界をもっと広げないとどうしようもないような、ハード的にできない可能性もあるので、ちょっと目先を変えて縦プランナーに首突っ込んでみます。

タイトル画像はコードを拾い読みしてそれっぽい値を表示したものです。最下行のvc:がレバーで上げ下げするACC設定速度のようです。

ただそのままの値でなく、表示値より4少ない(45km/hなら41になる、上の画像例なら指定は64km/h表示になっている)。こういうのは表示しないとわかりませんね。

値を覗けるようになる前はコードを読んで勘でやってたから、時間かかったかかった💦

ハンドルどっちに回したらプラスかマイナスかってのも勘でやってた。走って、逆に動いたら符号反転してとか大変だった。

解析速度マジ10倍です。

で、このvcを車体からの取得値そのままではなく、ダイナミックに変化させることが可能なようなんです。

#例えば、45〜115 -> 30〜120に変換する。
(vc - 45) * (120-30) / (115-45) + 30

こうするとACC制御範囲以下の30km/hでオートパイロットがエンゲージします。やった〜🤩

少なくとも下限を下回ることは実際に試して出来ました。

上限オーバーは計算上は可能ですが、車体が拒否する可能性あり。簡単に試せないので確定はできませんが、もしかしたらTSSP車両で120km/h高速道路に対応し、ACC設定上限を突破できるかもしれません。

これをやりたくてやりたくて仕方なかったんです。トヨタに聞いたらアップデートしないって木で鼻括った対応💢　ザマーミロ自分でやってやら〜

上のような比例式だと表示値とのずれがありますが、そこで

速度変換早見表
46 -> 30km/h
53 -> 40km/h
60 -> 50km/h
68 -> 60km/h
76 -> 70km/h
84 -> 80km/h
91 -> 90km/h
99 -> 100km/h
107 -> 110km/h
115 -> 120km/h

こんな感じで変換式によっていくらでも値作れます。
考え方を変えて、112までは表示と同じ、
113→115
114→120
115→125

とか、あるいはレバー表示値は無視してエンゲージした瞬間の速度を保存し、vcが変化する(レバー動かす)までは保存した値で車速を継続する、みたいな書き方もありか。

(ちなみにopenpilotの上限値は現バージョンだと145km/hでした)


しかし真の目的は別にあります。

目標速度がダイナミックに制御できるんですから、あれができますよね、あれ🤩

横プランナーで得た知見と組み合わせて、軌道データの先読みを行い、前方にカーブがあれば予め速度オーバーを推定して、減速をかけられる！！！

オリジナルコードでは前方先読み減速は未だやってない様子。


ここへきて自分でもできる可能性が急に出てきました！

地図が無くてもやってやるぜ〜






こうご期待。





ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
公開範囲を全体に変更しました。
ACC速度設定発展型の記事を追加

ガンマン(プログラマン)ってのはな、


職業じゃねぇんだ。



生き様なんだよ。





生き様⤴︎



生き様その２(キーボードある方がそれぽい)⤴︎


てなわけで前方先読みモデル、高速でテストしてくるぜ(次元風)

軌道データの最大値とハンドル舵角を同時に表示して、曲率一定のカーブを走り走行状態を収集してきました。

大体、軌道最大値を係数2.5で割ると舵角に近い値が得られるみたいです。

合計値や平均値も検討しましたが、人間はやはり合計や平均など時間かかる計算はせず、前方にカーブある！って判断してると思うので。

よってロジックは「軌道最大値割る2.5と舵角を比較して、大きい方を採用する」

現状のアルゴリズムでもかなりいい感じに走るので、それは活かしつつ、先読みした方がいい時にカーブ前方の情報を使用します。


これをコードにしてテストしてきます。

さて、動作中のデータを覗き放題になったので、次の段階へ進むことにします。

現状車体オフセットはハンドルの舵角から推定、算出しています。

しかしこれだとどうしても対応できない魔カーブもありまして。例えば長い旋回中の途中にちょっとだけ直線に戻り、その後急カーブが再開するケースとか。

直線走行時にハンドルが戻ってオフセット算出が信用できなくなってしまうのです。

で、端末モニターに写ってるパスの前方の曲がり具合を参照できれば、あらかじめ車を寄せる、あるいはちょっとの戻しでは車体のオフセットをキャンセルしない、というような制御が可能になるはず！

タイトル画像はパス情報のそれっぽいところに当たりをつけて表示しながら走った時のスクショです。配列で表されてる左カーブで奥の数字が急激に大きくなってます。

右カーブだとこう

符号が逆になってる。


上手く使えばカーブ奥の曲がり具合を予習できそうです。現状でもハンドルの舵角に若干カーブ奥の方向が反映されてますが、もっと積極的にコース取りに使います。


これが上手く行ったら、車体オフセットだけでなく操舵角度に直接介入するのもアリかもしれません。明らかにTSSPの舵角限界内なのにハンドリングが下手くそで曲がれてないケースがそれなりにあるので・・・まあ、順番にゆっくりやっていきます✌️

有料アプリだが。

デバッグ情報表示にはiPadのこれでいいかもしれん。エディタも一応動く。

が、これで編集はちと厳しい。カーソルキーがリピートしない🙁



表示だけならiPhoneでも出来る。

非常用に持っておくか。表示するだけならデカイMacBook持って入らなくても良い✌️


しかしiOSのsshクライアントはみんな有料。

しかも色々試したが繋がったのはこれくらい。何を間違えたのか不明。アプリが悪いのか自分が悪いのかも分からん・・・不安定で落ちることも。


ともあれ古いiPadを活用出来るから、これ買うか🤔運転席から見えるように固定できるiPadホルダーも。



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
結局こうなりました、こちら