プログラマンイチロウのブログ一覧

もう0.8.13へのアップデートまで秒読み段階。日本時間だと明日ですか。

走行モデルやHUDへの大きな変更は自粛中です。

そこで小ネタを一つ。

タイトル画像、オリジナルとバージョン表記以外でもう一箇所違うところがあります。

ここ。

0.8.5あたりまで温度表記だったのが、現在はGOODとか大雑把な表現になりました。

当時、温度管理には悩まされた経緯があるので、実温度表示は必須でした。GOOD表記になったとき戻したいと思ったのですが、pythonにはコードがありません。

探したらc++で書いてある・・・

当時はcコンパイラーでのビルドまでは手を出してなかったので諦めた覚えがあります。コードは読み書きできるのにコンパイルできない、くそぉって。


突然思い出したので、今ならできるとトライしたらあっさりいけました🤩


底辺コーダー(オレ)、確実にレベルアップしてるじゃん笑

CAMERA_OFFSETがマイナスになっとる😨

こっちが前のバージョン


おいいい、この符号信じて車体オフセットの左右を制御してたんだよカンベンシテクレヨ！！

そういやなんか逆みたいな挙動して、現車の動きに合わせたりしてたなあ・・・

ちなみにイチロウパイロッドでは-0.05にしてました。

-0.06が正解なら、近い値を使ってた模様。そりゃそうだよ。自分の車だもん。真ん中走ってるかどうかはすぐにわかる👻

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

補足するとカメラオフセットが-12cm移動したってのはそんな大きな影響がないのです。位置がずれるだけなので。

マイナスで右によるという前提で追加処理を作ったところがまずいのです。

現車の動きで合わせてるとは言え、土台の前提が逆だと途中のロジックも全部逆で動いてたのか！？・・・ちゃんとコーナーのイン側によるけどなあ😓



他にも笑える修正がこれ

DT_MDLをかけています。

前のバージョンは

なんと割っている。プラスマイナスどころじゃない。積算と除算間違えるとかおいおい。

こんなの作った人じゃないと修正できないよ。何となく走ってれば正しいと思うじゃん。


自分も普通ならこんなところ気がつきませんが、たまたまここ、ハンドル舵角決定の一番重要な式周りなんです。

これ変えられてたら、イチロウパイロットの処理が0.8.12に最適化されてるままだと不整合起こすかもしれん😱

ちょっとテストが大変なことになりそう〜




というわけでアップデート後の比較のため、0.8.12でラストドライブしてきました。


後ほど動画公開します。


結局自分の変更って、UIの遊び演出以外は曲がれないところ何とかしたいと躍起になってるだけで、大元が運転を上手くなれば余計なことです。

将来的には要らなくなれば一番良い🥲

画像解析の機械推論結果をUI層やpython層から参照できます。

三角マークの頂点をラベルの左下にして表示してみました。


推論による距離なので実際の間隔とは違います多分🙄

賑やかしには良いかな笑

リードcarの情報は他にもあるので、ロックオン風にとかもできる。

結局UIいじれると遊んじゃうんだよね。過度にやっても邪魔なだけなんだけど。

一応ボタン置いたりする下調べも済んでます。キリがないね・・・




13が出たらそちらに反映して調整＆公開する予定です。

NEOSが19に上がってる。

追従が大変かも💦

できるかな・・・



って、３日後だった🤣

こんな感じで-pi?とケツに追加します。

よく見るとcommaつけて5000km走っとる😨

commaポイントも4万超えた🙄、実はまだ1年経ってなかったりします。

で、その他作業状況。


ナイトスキャナーにハンドルセンタリングのキャリブレーションインジケーターの役割も持たせます。

キャリブレーションが終わるまで黄色です。

まっすぐな道を時速20km以上で30秒〜1分走行して下さい。(その間、オートパイロットも可能です。ベースシステムのキャリブレーションとは別)


終わればヒュンヒュンが赤に。


エンゲージハンドルアイコンの下にあなたの車のハンドルセンター物理角度が！

完全に固定ではなく、直進道路走行時に算出し続けます。

大体前後1度程度の範囲で収まるようです。心配してたオートパイロットの制御と相互影響して値が発散したり車体が蛇行することもありません。

いい感じです。

キャリブレーションテスト走行中に先日の1号線上りキコーナ横の魔カーブを通りました。

comma connectから動画抽出


今度こそ完全クリアを確認しました✌️

これで理屈では国道1号線大磯西IC出口国府本郷交差点〜横浜新道保土ヶ谷IC手前の出口まで38km、信号以外はハンズオフ可能になったことに・・・


ホントか〜？


とちる場合もあるので過信は禁物😓