プログラマンイチロウのブログ一覧

自分以外が使うことを考えると、ハンドル中央の値が何度になるかは自動的に決定されなければいけません。

というわけでプログラムしました(調整中)



自分の車で推定処理が正しいか検証します。
今は固定値で-4.3にしていますが、算出値は-4.1〜-4.7と、かなり正しそうです。

このぐらいの誤差範囲であれば舵角制御は問題なくできると経験的に既に分かってます。

もう前方の道の曲がり具合は制御に利用しています。つまり逆に曲がらない具合も分かるということ。

曲がり具合が小さいイコール大体まっすぐな道です←えらそうですがアタリマエだ🤣

まっすぐな道を時速20km以上で走れば、その時のステアリング角度がその車のセンター値という作戦です。

前回の投稿したコースに加えてもう1ヶ所、comma connectから走行動画をサルベージできたので掲載します。

早朝ならインターネット混んでないのか再生できました。しかしもっといい方法ないのか？

もうちょっと綺麗で大きい動画にできないの？ いちおうprime契約だよ🙁


運転席映ってないから全体公開にします。

面倒だったのでBGMも編集もありません〜

養命寺前(タイトル画像のコース)

遊行ロータリー手前

藤沢警察署前



どれも絶対不可能だと思ってたのに、最近どーしたぴーちゃん！？🤩

しかしこれではハンズオフかどうかわかんないよね・・・

comma connect、クルクルが終んなくて動画確認ができない。

これなんか意味あんの？😩

フィンガープリントの確認とかはprime入らなくてもできるし。

例のcomma3の地図ナビゲーションは滞ってるし〜

大体comma取り付ける位置ってかなり前方だから、あの小さい画面でナビされても見えないだろ🤣老眼か？



prime入ったら帯域太くしてマシになるとかでもなさそうだ。ツマラン・・・

これまでダメだったところを次々にクリアしていく・・・

藤沢警察署前30号線南下Ｙ字路魔カーブ。

いやもうこれ、魔カーブというより半分くらい信号で交差点の左折です。


分岐点ではセンターラインも無くなって、先日までは反対車線まっしぐらの衝突コースでした(←だからケーサツの前でやるな俺💦)

アップルストビューで。

角の向こうは見えません。


追加した処理で効いてるのは、❶レーン情報が怪しくなった時のe2e推論コース依存度のリアルタイム調整(車線の片側だけで正常に走行させる)

❷コーナー内側へのぎりぎりまでコース取り。

❸強カーブでのオーバーランを防ぐ速度制限。

❹openpilotがハンドル制御にかけている舵角制限の限界までの拡大。

❺舵角決定ロジックに追加制御の改変。


コーナーの曲がりは完全にTSSPのハンドル限界を超えています。

道の真ん中を定速で走るのは無理でも、道幅を使い切って速度制限も課すことで、曲がれない道を曲がれるのです！


例えていうなら、NASAやJAXAのエンジニアが何年も前に打ち上げた惑星探査機の古いハードに最新のソフトを送り込み、不可能と思われるミッションやトラブルの修復を行うようなもの(お前と一緒にするなと言われそう笑)


もう1ヶ所、藤沢駅北口バスターミナルから静岡銀行支店横の商店街通りを北上する遊行ロータリー手前までのカーブ。


おいおいここ曲ったよ💦

センターのゼブラゾーンまで使ってインに張り付き、カーブ脱出時にアウト側の歩道ラインへ寄せるようにクリアしてしまいました。


今のぴーちゃんはたくみ君みたいな走りをします。普段は道の真ん中を悠々流していても、前方にカーブがくるや否やインのぎりぎりまで寄ってからコーナー突入し、アウト時には脱出角度が道の方向に合うまでハンドルを戻しません。舵角警告がキンコン鳴っても絶対にハンドルを放さないんです。ちと怖いかも・・・

EA86のコマを探したんですが、ライバルのこっちの方がイメージ近いです。

場所によってはサイドミラーから壁まで数センチで旋回してくんだもん😨





残念ながら本日は動画は撮りませんでした。税務署へ徴収高計算書を提出に行く時でテンパってた。



何がきっかけでここまで変わったかははっきりしませんが、積み重ねの執念でしょうか。


あえて言うならこれ、

こいつを乗せてから激変しました🤣


動画もないし、信じるか信じないかはあなたの自由です・・・

自分家の近くのみです。

openpilotに入れ込んでから1年近く、開発元のレベルアップもありますが、それを遥か(大袈裟)に上回る効果を追加ロジックで実現しました。



赤い線を入れたところですが、画質劣化して見にくいかも。記憶を頼りに書いたので忘れてるところもありそう。それでも30ヶ所近く地道にクリアしていきました✌️

上から見るとこの程度と思うかもしれませんが、運転席に座ると気分はイニシャルDのコーナー突入です💦



多車種への対応を最大公約数的に提供しているからか、どうしても公式のままでは一車種に特化することはできません。

それは他の開発者さんが公開しているカスタム版でも同じことです。そういやVW専用に公開してる人がいましたっけ。

イチロウパイロット(仮称)はprius PHV TSSP車両専用です。TSS2でも動くと思いますが意味無いでしょう。何もしなくても公式の方が良い。

また同じTSSPでもプリウスでなければハンドル制御にエラーが出ると思います(プリウスはトヨタの他の車種よりトルクパラメータを若干上げられるらしいのです)



もし自分がTSS2ユーザーだったら、公式より先に右左折ハンズオフやろうと躍起になってたと思いますね〜🙄