プログラマンイチロウのブログ一覧

タイトル画像はcomma connectへアップした走行動画の確認画面です。

表示されてる時間はまだメインカメラで送信するワークアラウンドを実施する前です。

画面の大半を占める動画確認エリアは何も表示されません。

しかしその上ほどの帯状のエリアには何やら動画のダイジェストが途中まで写っています。

このダイジェスト、少なくとも自分のcomma 3から送っているものです。拡大するとヤマダ電機の駐車場が写っているのがわかるので、車を止めていた時間帯とも一致します。


ということは、少なくともメインカメラかワイドカメラが捉えた映像がインターネットを使ってcomma connectへ伝わっているのが確実です。

自分がコードを見た範囲では、メインカメラを使ってダイジェストだけ送るようなプログラムは見当たりませんし、そんなめんどくさいことはしないでしょう。

時間帯全体にわたってダイジェストが無いのも気になります。


ここから推測されるのは、ワイドカメラが完全には死んでいないのではという状況です。たまに動く。だけどエラーチェックすると引っかかる。散発でしか送信しないので動画のテイをなさない・・・






それがわかったところでどうしようもないのは変わらないんですけどね〜🤪







ところで画面にシマシマが出てるこの画像。

なんだったんでしょう。


これまで3回分解と組み立てを行いました。記憶が定かではありませんが、2回目の組み立て後に気付きました。そして意図せず、3回目の分解組み立て後にシマシマは出なくなりました。

やはり自分の端末、どこか組み付けが悪いハズレだったんでしょうか。ただ自分の組み立てスキルが怪しいのもあります。




正直これ以上悪化させたくないのでもう分解はしません。




ホント、ハードトラブルはプログラマンには手に余ります。なんとかならないもんなのかな・・・🙁

前回は購入と同じDHLを使いました。(キャンペーンで14000円くらいかかった)

今回はUPSだったんですが、郵便局へEMSについて聞きに行ったら、めちゃくちゃ安い👻




26万円保証つけても4000円しない。DHLより少し時間かかるようだけど、EMSはアメリカで1週間とからしいです。

ちなみに重量は本体に箱を入れて720gくらいです。c2の時は1kg以上でした。


まあもう少し遊んでから今月末にでも出します🙁


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

綺麗な画面・・・



これを無条件に味わいたかった〜😩




comma 2とマウンタを共用すると、若干comma 3の方が上を向きますね。もしかしたら信号とか捉えやすいように考えてるのか🤩



画像は-pi5開発中のもの。

アクセル解除無効に追加モード
ALL range Advanced Accel engaged control system(長え)追加。チョン押しキャンセルなしも可能に。

コーナーオフセット挙動確認用に↔︎OFFボタン追加。コーナー性能が公式の3倍ほどになっているので、最初(ほんとにopenpilot触り初め)に手をつけたカーブの内側寄せ処理の再調整をしてます。当初より寄せなくてもカーブをクリアしてしまうため。その辺の確認にも便利。

TSS2や0.8.14では不要になる可能性もあって、今から切れるように準備。

仮につけたマウントですが、
・日が直接当たる
・エアコンの風を当てられない
・comma 3が多少上を向く
・comma 2の既存位置からカメラにマウントパーツが写って邪魔
・あの位置はマウントパーツだけでも車検に通りません

など数々の問題があります。

カメラぶっ壊れ状態ですが一応走れるので、修理に送り返す前にマウントを新レイアウトで作り直します。



新しいマウントの位置を決めます。comma 2よりかなり前に出します。

先日買った新品センサーカバーはこのため。


comma 2のマウントパーツが余っているので使います。

仮にねじ止めするとこう。

ねじ止めする余白が必要なのでcomma 2の方が良い。



ぶら下がった時のイメージ。ほとんど日除けが役に立たない。エアコン風も来ないかも。


しかしカメラの視界を確保しないとお話になりません。温度対策はおいおい考えます。



色々カットしたり角度調整して大体こうなりました。

前のマウントも同様ですがちょっと運転席側にずらして、commaの中心が車体の中心になるように調整してます。



これでとにかくカメラ視界が確保できて、ガラスの直下よりマシになりました。





comma 2も付く！　センサーカバーも写りません！






キャリブレーションし直してひとまず作業完了！✌️





ーーーーーーーーーオマケーーーーーーーーー




comma 3をカメラで撮ったらなんか縞々が。

昼間モニターが暗いのはこれが原因か？

夜は綺麗



カメラだけでなくメインボードがおかしいのかもしれん😨

ただしワイドカメラ死んだままです。認識部分をスキップして無理やり動かしました。

メインカメラが生きていればcomma 2と同じロジックで動くのでしょうか。

夜は綺麗だけど昼間は画面暗い。地図出すとイチロウパイロットのレイアウトがイマイチに。

動きは問題ないです。メインカメラ性能が上がったためか若干カーブ失敗が改善されてる気もします。

取り付け位置は本来の場所です。晴れの日は直射日光直撃のエアコン風当てられない最悪の場所ですが、とにかく走れるなら走ってみたかったので手っ取り早く付けました。


ホントはちゃんとインプレッションしたいのですが、ぶっ壊れてるのでモチベダウン⤵︎🥺



ビルドマシンとしても大丈夫だし、交換するのが億劫・・・





送料自己負担が痛いわ😩

裏のビス七本を外します。変なトルクスドライバー2種必要です。



後ろ外すとこうなります。



エラーパケットを返してるのはこっちです多分。wideカメラ？

ん？



なんか斜めに入ってる？　気のせいかな。
この状態だとカメラに繋がってるハーネスなのか分からない。(真っ直ぐでした。多分GPS)


まだ1mも走ってないのになんでこんな羽目に〜🥺

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チビが自転車に乗りたいとせがむので中断🚴






ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
続き


ファン外します。



GPS？はずします。



ヒートシンクめくります。



カメラのネジ外します。


コネクタ出現。



特に接触不良の気配はない。



念のため一回引き抜きます。



フラットケーブル差し直して、仮組み。車につけてテスト。




😱😱😱😱😱😱😱😱😱


どうにもならない。

カメラ両方外したり、フラットケーブルフーフーしたり。

レンズも外して覗いたり。





だめだ。メイン基板かカメラ基板のどちらかがダメそう。

一台しかないから切り分けも無理。



素直に交換か、カメラだけ買う？？🤔