プログラマンイチロウのブログ一覧

いろいろ外して最後にcommaだけ残った状態で走り納めしました。

藤沢の30号線と467号線の交差点から、43号線へと流れて1号線合流までのルート。

ここをなんの心配もなくハンズオフで走破できるようになるまで相当かかりましたが、今ではいい思い出🤣

1号線合流交差点からさらに下って大磯方面までハンズオフのまま行ってしまえます。人間のサポートは先頭時の赤信号と路駐、自転車バイクの回避だけです。

0.8.14になったらこの辺を走って、ビッグモデルがTSSPの実用域でも有効か確かめます。


ちなみに0.8.10のカルマンモデルが採用されたとき

0.8.9<0.8.10<イチロウパイロット0.8.9

だったのです。もちろん0.8.10にイチロウパイロットを乗せたらさらに性能が上がりました。

これは何も不思議なことではなく、公式はopenpilot全体の向上を目指してるけど、イチロウパイロットは自分の車だけを突き詰められるため、こういう順番もあり得ます。







TSS2運用域では確実に凄いことになってるようなので、果たして0.8.14ビッグモデル如何に🤩




ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/3/6

上記コース走ったときの、commaセンターで再生した動画を乗せておきます。



ただでさえ画質悪いのにiMovieで編集して劣化、youtubeにアップして劣化😨


それはともかく、UIも運転席も見えないからただのドライブ・・・あと相変わらずセンサーカバーが邪魔

明日車検に出すにあたって、いろいろ取り外してます。

その一つ、ナンバープレートの社外台座も外して元に戻す。

そしたら

元の台座のネジが嫌な感じに錆びてる。プレートを止めるネジじゃなくて



ここにはまってる方。



ホームセンターで似た径のステンレスネジを買ってきて、



完了！



ナンバーをはめたら見えませんが🤣

なぜか突然マイナーアプデした公式0.8.13を取り込んで、ロックオン前走車追従増速システムをマージしたイチロウパイロット0.8.13-pi2をリリースしました。

車検前ですけど今回はディーラー車検すると決まって心に余裕ができました。なのでopenpilotのやりかけにケリ付けてから車検に行かせます。

●リリースノート
openpilot v0.8.13ベースに
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速

などの機能を追加している、TSSPプリウスPHV専用カスタムフォークです。ハンドル制御性能が上がっており、クリアできるコーナーが公式フォークより大幅？に増えます。


●使い方その1
comma 2のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release2/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから

cd /data
git clone -b release2 https://github.com/programanichiro/openpilot.git



UIに追加されたロックオン表示の動画を作りました。



タイトル画像の、スマホカメラをメガネボックスにぶら下げてcomma 2の画面を直接撮影するという力技です。

ホワイトバランスがおかしかったり振動で揺れて見にくいですが、画面の中だけの動きではなく実車の動きを感じていただけるかと思います。

運転席は写ってない動画なので一般公開にします。


物体推論による情報から照準器の内部に表示される前走車の加減速メーターと三角マークの距離表示を用いて、実際のアクセルワークに活用してます。

イチロウパイロットは前走車追従以外にも勝手に加減速するので、commaの画面はなぜAIがそういう挙動をしているのかをドライバーに知らせるための役割が公式よりも大きいです。

いわゆる説明可能なAIを実現しています。

不意にブレーキがかかったり加速したら、画面を見てください。例えば線路下のトンネル通過の際に減速がかかったら、橋をロックオンして誤認してるとか、物体認識の推論信用度が落ちたりしているのが見てわかるようになりました。



なんていろいろ書きましたが、動画はさほど増速しません。50km/h道路に低めのACC速度をセットしていたのですが、あまり速く流れなかったです🙁



最後に次期0.8.14の運転モデルがかなり良くなるらしい件について。

個人的にはTSSPのハンドル限界はどうにもならないと思ってます。が、ハンドル限界内でも回転が硬直するところが直れば、TSSPでも結構良くなるのではと期待してます。(そもそもが車両の挙動特性だったらどうにもなりませんけど・・・)

0.8.10のカルマンモデルでもTSSPなりに良くなりました。14のアプデが楽しみですね🤩
出来によってはイチロウパイロットのハンドルカスタム部分の省略もありうる・・・

巡航時にアクセル踏むケースがまた減りました。

前走車が右左折で消えると照準器が一瞬フリーになり、さらに前の車にロックオンがギュイーンと飛んでいきます。増速要件を満たすとアクセルオン！

徐々に追いついてから、またACC設定速度まで戻します。

制限速度や流れよりもかなり多めに速度セットする必要がなくなりました。引き離されてレバーアップもほとんどしなくなりました。




アクセル踏んでもオートパイロット解除されない処理は未だ謎のままです🙁

ユーザー車検の前にディーラーで12ヶ月点検を受けます。

そしたら二人掛けに戻して入庫してくれと言われ仕方なく。

点検終わったら3人掛けに戻していよいよユーザー車検。メンテナンスモードにする練習もバッチリ。

ところがここへきて新たな問題が・・・

リア右席のバックルをディーラーで注文したらメーカー欠品😱

おりしもトヨタ自動車にサイバー攻撃で工場全停止した翌日。

納品予定日が車検に間に合わない😩


どーなる5人乗り計画！？


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

パーツ入手が間に合わないため、4人乗りのままディーラー車検をお願いしたことをご報告いたします🥲

保証延長と重量税減税の継続を取りました。・・・負けた😓


お世話になった検査官の方にはご挨拶に行き、窓口にはキャンセルの電話をします。

パーツ手配を待つと車検満期を越えるため、仮ナンバーが必要と言うことで、その手間と保証延長などを天秤にかけた判断です。


とは言え一時撤退。今回用意した書類で審査はいけそうだったので、一年後の12ヶ月点検のおり、もう一度挑戦します。(税金1年分は捨てます)


座席を増やすのは減らすより難しいです。あえてそれに挑戦したことに意味があると思ってます。縁がなかった陸運局の雰囲気もかなり掴めました。


ではこのネタで、また会う日まで〜