プログラマンイチロウのブログ一覧

新品送ってきたみたいです。



サンキューニック👻



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
当初から予定していたL字逆挿しをやってみます。



肘の内側が盛っています。これを思い切ってカッターでえぐります。



ちょっと白いの見えたけどマジックで誤魔化しました😨



逆に刺してもカチッと音がしました。


動作確認もOK✌️

いましたよ。前に。しかも二台・・・

今日走っていて、ワンペダルが有用なシーンに出くわしました。

openpilotの前走車認識の機械学習モデルはどうもバイクと相性が悪いようで、目の前を走っていてもスルーしてさらに向こうの車を捉えようとする傾向があります。

目の前を走っているのに認識されないバイク、ステルスバイクです。(イチロウパイロットは前方物体認識をロックオンという形で可視化しているので、パッと見でバイクを無視してるのが分かる)

今まではブレーキ踏んで車間を空けるしか手はありませんでした。

ワンペダルで遊んでいた自分は、オートパイロット中に軽くアクセルを踏みました。MAX=1にセットされてワンペダルモードへ移行です。


アクセル調整で車間を空けます。その間もハンドルは制御されたまま、コーナーに沿って進んでいきます。


今まではブレーキ踏んだらハンドル制御も一緒に放棄してしまうので、ステルスバイクが寄ってきたら完全に人力運転を強いられてました。



ワンペダルならオートパイロット中の足による減速制御ができます。ステルスバイク対応がちょっと楽になりました〜👻




ちなみにワンペダルといっても四六時中アクセル操作してるわけじゃありません。通常は自律運転でこれまでと変わらず、必要な時だけワンペダルにします。

TSSP車両におけるACC設定速度とクルーズ制御速度（MAX）の関係が分かりにくいので、表にしてみました。

ACC設定	公式MAX	イチパイMAX	スピードメーター
45	41	31	35
46	42	33	37
47	43	35	39
48	44	37	41
49	45	39	43
50	46	41	45
51	47	43	47
52	48	45	49
53	49	47	51
54	50	49	53
55	51	51	55
56	52	52	56
57	53	53	57
58	54	54	58
59	55	55	59
60	56	56	60
61	57	57	61
62	58	58	62
63	59	59	63
64	60	60	64
65	61	61	65
66	62	62	66
67	63	63	67
68	64	64	68
69	65	65	69
70	66	66	70
71	67	67	71
72	68	68	72
73	69	69	73
74	69	69	74
75	70	70	75
76	71	71	76
77	72	72	77
78	73	73	78
79	74	74	79
80	75	75	80
81	76	76	81
82	77	77	82
83	78	78	83
84	79	79	84
85	80	80	85
86	81	81	86
87	82	82	87
88	83	83	88
89	84	84	89
90	85	85	90
91	86	86	91
92	87	87	92
93	88	88	93
94	89	89	94
95	90	90	95
96	91	91	96
97	92	92	97
98	93	93	98
99	94	94	99
100	95	95	100
101	96	96	101
102	97	97	102
103	98	98	103
104	99	99	104
105	99	99	105
106	100	100	106
107	101	101	107
108	102	102	108
109	103	103	109
110	104	104	110
111	105	107	113
112	106	110	116
113	107	113	119
114	108	116	121
115	109	119	125

以上になります。車体のデフォ設定の前後が30km/h〜120km/h道路に対応できるよう拡張されています。(TSSPの限界で、120を超える速度でエンゲージすると、115まで強制的に落とされる現象があります。ご注意ください)

またスピードメーターが相当のハッピーメーターであることがわかります。低速では＋４、高速では＋６の差が(CAN制御されている実速度と)あります。

イチロウパイロットのオートパイロット中のクルーズ設定速度は、車体のACC設定ではなく、commaの画面のMAX表示を見てください。

また、最低速度以下の速度で走行中、初回セットは(もしくはアクセル踏みながら)車速でエンゲージします（エクストラエンゲージ機能。10km/hとかでもオートパイロット状態になります）。坂道を低速で下るなど使い道は運転手次第。よろしくお願いします。

ワンペダル、開発者の遊び場になっています。車体操作に対する挙動が複雑になってきたので、Aボタン(アクセルオンエンゲージ、タイトル画像ではO)の状態に応じて表にしてみました。

略語説明。AP:オートパイロット、AA:オールレンジアクセル、O:ワンペダル

人力運転中に、

レバー操作	OFF	A	AA	O
下げ	現速セット	現速セット	現速セット	MAX=1
上げ	AP復帰	AP復帰	AP復帰	※

※Oモードは、ワンペダル中にレバーを上げるとAPになります。

オートパイロット中に、

アクセル操作	OFF	A	AA	O
ちょい踏み	解除	解除	無視	MAX=1
弱踏み	解除	微加速	微加速	MAX=1
強踏み	解除	加速	加速	加速※※
戻す	−−	ACC速度	ACC速度	停止※※※

※※開発中のpi8の動作。pi7ではMAX=1となりワンペダルモードに移行します。
※※※ワンペダル動作中の場合。極端な急減速はしないので、必要ならブレーキ！

アクセルちょい踏みで解除するくせのあった自分は、Aモードのちょい踏みをよく使っていました。信号右左折ではその後結局ブレーキ操作する羽目に。

これを、AP解除ではなくワンペダル動作にすることで、横制御は有効なまま右左折を行うことが可能になりました。(もちろんハンドル操作は要ります)

ある程度の減速操作をAP解除せず（横制御有効なまま）にできる様になったのがワンペダルの新しいところです。Oのワンペダル動作中も中身はオートパイロットですが、減速操作したいという状態なので自動運転中という感覚はあまりありません。AP解除の代わりに使う感じです。

ワンペダルではアクセルを離した低速エンゲージ走行ができません。代わりに前走車がいなくても完全停止ができます。


遊び場なので何をやっても許されます👻

初代を取り外して穴をパテで埋めて、comma 3のマンウトを使って新たに作ってみました。

ゴツかったのがちょっとスッキリしました。


最初からこうすりゃよかった😓

ver2はこう。

先っぽの固定ネジが邪魔。実はワイドカメラの視界も邪魔してました。



設置場所はほとんど同じですが一応キャリブレーションやり直して作業完了✌️