プログラマンイチロウのブログ一覧

結局April15、予定通りです。とおもったら、




一緒に送ったUSBケーブルが戻ってこなかった〜😱


ニックに文句言うか・・・


何はともあれ、障害が直ってるか確認します。



雌伏の時は終わった・・・

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最初からセッティング。公式をまず入れる。
問題ないように見えたが・・・


開発環境をクローニング中、Macへの電源確保でreadyオンしたら




ええええまじ〜😱

一度クローン失敗してopenpilotフォルダがない状態で車の電源入れたからか？

なんだ？開発環境の使い方が悪いのか？
仮にそうだとして、永久的に壊れてしまうのか？？

何にせよクローン終わるまで確かめられない。

時間かかる、ドキドキが止まらない・・・



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

ふい〜、何とか大丈夫そうでした。

とは言え先代はカメラが時間が経つにつれて故障が増えると言う恐ろしい思いをしたので油断できません。

しばらく様子見です。

復活動画





あとはUSBケーブルを取り返さねば。あのケーブル特殊なL字形状なので、ぜひ保有しておきたい😡

みん友さんのsmartDSU不調。

openpilotのコードを調整することで状況が好転したと連絡がありました。

経緯の仔細はみん友さんにお願いしますが、プログラマン的に興味が湧いたので該当するコードを見てみました。

タイトル画像の
frame_fingerprint = 10 # 0.1s

この時間指定を10倍以上に伸ばすことで、オートパイロット中のエラー発生は抑えられるらしいと言うことです。

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話が前後しますが、smartDSUの機能に関して要点を記載します。

機能1・DSUを切り離した時に車体にエラーを起こさせない
機能2・openpilot動作時にsmartDSUがついているということをcomma側に教える

この二つです。勘違いしがちなのは、smartDSUが縦制御に必要とよく誤解されていることです。ややこしいのでここでよく覚えてください笑🤣

smartDSUはopenpilot無し(commaを取り付けていない)時に車体DSUの切り離しエラーを回避するものです。(車体DSUが縦制御に邪魔)

TSSP車両用でTSS2車両には関係ありません。

そのへんOP始めたばかりの人には分からないでしょうし、自分も知らなかったので諸先輩方に教えてもらいました。

機能2はopenpilot側が判定して縦制御を有効にするためのフラグに使います。イチロウパイロット含め、大抵のカスタムフォークはそうしていますが、公式だけは中途半端に縦制御を有効にしてくれません。

対応するようプルリクエストしたら却下されました💢

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閑話休題。今回発生した不具合はsmartDSUを取り付けた際、

不具合A・comma無しでしばらくするとプリクラッシュエラーが発生する(本来なら何も起きない)
不具合B・openpilot動作時に、前走車がいなくなるとエンゲージ解除されてしまう


不具合Bはopenpilotが縦制御せずに車体ACCが動作しているように思いました。ここから機能2が上手くいっていないことが推測されます。

上に書いたコード修正は、openpilotが車体のさまざまな状態を取得するさいのタイミング(余裕？)みたいなのを指定してるようで、0.1秒だったのを1秒以上に伸ばしてデータ不整合が起きても大目に見てエラーを見逃してやることで一見不具合が出ていないように見せかけているのでは・・・🤔

実際この辺は程度問題で、うちの環境でもたまに前触れなくオレンジエラーがピーピー鳴くことがあります。物理時間相手のプログラムなのでこう言う制御はよくあります。(10倍以上の設定値がワークアラウンドとして妥当かという問題はありますけど)

問題の出たsmartDSUから出している信号が弱い(遅延？)か途切れ途切れで、openpilot側(＋車体)で通常より大目に見ないとエラー判定されてしまうのかというのがプログラマン的な推測です。

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ここまでは良いですが、不思議なのは不具合Aの方です。こちらは機能1と関連しており、commaをつなげない状態で起きていたらしいのですが、報告いただいた限りでは今回のコード書き換えで治ったみたいなのです。

そもそもopenpilotが動いていない時の症状まで改善するというのが理屈に合いません。

無理やり考えれば、コードのタイミング書き換えがsmartDSU側にフィードバックしているのでしょうか？

ざっと見た限りopenpilotのプログラムに、非公式のハードであるsmartDSUの制御を書き換えるコードまでは無いように見えます。

となるとsmartDSU側がopenpilotの挙動を監視して自身の状況を設定し直している・・・？？



そんな可能性ありますかね💦 だったらsmartDSU、オレが考えてるよりはるかにスマート(賢い！)です

発表会では30分の急速充電で300km弱走れるだけ充電できると言ってました。

16.5円/分として、×30分で495円です。まあBEVともなれば家だけで充電するわけにもいかないでしょう。

これで300km弱走れるなら、大体

495÷300=1.65円/kmになります。

今のPHVだとガソリンで5円/km、電気を家で充電すれば条件にもよりますがうちだと3円/kmです。

bZ4Xの走行費用は圧倒的に安い！しかも急速充電を使ってです！

ちなみにPHVで急速充電をつかったら話になりません。25分で50km程度なので

16.5円/分×25分÷50km=8.24円/kmですご愁傷様🤣



まあPHVと同じ16.5円/分の充電プランが用意されるかは分かりませんが、300km走るのに30kWh使うとして、495円なら1kWhで16.5円です。

電気代として考えると確かに安いものの、桁が違うほどの安価というわけでもありません。(昔の深夜電力の方が安い)



こりゃ多少現実味もありますかね🤔



あとは充電する時にぼーっと30分も待てるか？　充電スタンドが渋滞してたら？　その辺との折り合いですかね〜

comma three購入費で考えると、17000〜18000円の差額になります。

引き落とし額から117〜118円/$のレートでした。

海外通販だと決済時(114〜115円)より若干割高に引き落とされるように思います。引き落とし時の為替レートに比べても高い気がする・・・

その辺がどういう仕組みか分からないで書いてます🤔

タイトル画像はMyTOYOTA＋の車両情報です。

自分は給油後にtripAをリセット、タイヤ交換後にtripBをリセットします。

前回満タンにしてから3500km走ってます。

一番下の給油後平均燃費とは何でしょうか？

燃料残量は見ての通り、半分をちょっと切りました。プリウスはタンク43Lですから、大体22L減ったと仮定します。

81.4km/L×22L=1790kmです。

プラグインしたEVでしか走らない日も多いので、それを加味した燃費だとしても3500kmの半分程度の距離にしかなりません。


ちょっと誤差大きすぎませんかね？？🤔


なぜこんな計算をしたかというと、カンスト99を切っていたからです笑