プログラマンイチロウのブログ一覧

こちらの記事参照。

1号線の下りドライブでハンズオフの目の上のタンコブだった戸塚吹上交差点。

無くなってしまいました・・・

あの不自然な急カーブ、やはり道路整備の途中だったらしいです。

というわけで下り追越車線でのカーブ完全クリアは永遠に果たされなくなりました〜👻

左下に黄色の文字で

Slow: 推定減速度
Ang: ハンドル舵角

を表示しました。

推定減速度は前方のコーナリング曲線から算出したカーブ限界速度。

ハンドル舵角は現状のハンドル回転角度だけではなく、前方のコーナーを曲がるための機械推論で弾き出した舵角が加味されてます。




令和島へ行く前に表示しておけば調整のための情報がもう少し取れたんですが、後の祭り👻



次の機会にぜひ〜



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

蛇足です。

コーナー減速処理に関連するパラメータは15個あり、組み合わせをマトリックスで表すと15次元ですから、とても全テストなんか無理ですし、3次元空間に住んでる人間の脳みそでは直感的に想像することもできません。

ここにさらにコーナリングの車体オフセット処理が絡んできて旋回性能が決定されるので、実際に車を動かすしか調整する術がないのです。

(自分が作った処理なので、全体的に上げるとか下げるとかの何となくの修正の方向性はわかる)



天才だったら次元削減処理とかして挙動を可視化→機械学習利用の最適化につなげるとかできるかもしれませんが、自分には無理〜🥺

首都高に乗りました。

自動車道路としてはきついカーブが多くて難所だらけだと思ってたのですが・・・

横浜新道の保土ヶ谷JCから首都高に入り湾岸線方面へ。



思ったより走れる、というか、今日乗ったルートはほとんどハンズオフで行けてしまいました。



初っ端のJCカーブから、曲がり切ってしまいました😱




アプリで再生


動画は後半しか撮れてません。保土ヶ谷JCからしばらく、commaのセンターに上がってませんでした😨

グネグネ曲がる見せ場はかなり消失してしまいました〜。こんなことなら自分でカメラ回しておくんだった・・・



有明ガーデン内の通路。あとタイトル画像の駐車場しか撮りませんでした。

今日の目的はここではなく、この後のアレです。





ついに令和島の魔カーブに挑戦します。


次のみん友専用記事をお待ちください😋

時期bigmodelのブランチ、覗いて予習👀

適当に拾い読みした範囲では、イチロウパイロットの追加制御を施す箇所はそんなに0.8.13と変わってる印象はありません。

これなら0.8.14にもイチロウパイロット乗せるのはそんなに大変じゃないかもです😏

機械学習のモデル部分はopenpilotのメインエンジン、イチロウパイロットは自分の車に特化したターボ部品みたいなものなので、全体の作りがまるで変わってしまわなければ、もうしばらくイチロウパイロットはopenpilotに追従していけそうです。


GOGO openpilot !!!

何人かのみん友さん達に、

こちらの動画についていろいろ教えていただきました。

車両は2018 RAV4 hybridだそうです。この車、TSSP車両のようなんですが、openpilotの実験的ブランチを入れるとハンドルがぐるぐる回ります。

TSSPではありえないと考えてましたが、もしや中身がTSS2相当の車が存在するのではと思い至りました。


プリウスPHVでも、2019年のMCから ACC設定速度上限が撤廃されてます。しかし安全装備はTSSPのまま？(←ここがそもそも勘違いか？)

openpilotの車両識別でもPHVのTSS2車両は2021からです。


ここから考えられるのは、安全装備の呼称はTSSPのままでも、ハードはTSS2かそれに近い過渡期のものが実証的に使われているのではないかと。


ハンドル制御のコードを見ると、大部分はTSSPとTSS2で共用されており、舵角限界値はTSSPだから狭い、TSS2だから制限がない、というような書き方はされていません。

なので認識はTSSPでハンドル制御指示は特別なロジックにしてなくても(TSSP制御のまま、あるいは共用コードでも)、ハードの中身がTSS2だと(プリウスPHV2017より2019の方がRAV4の動画みたいに)旋回性能の大幅に上な車両が存在するのでは・・・


oremaxisさん以外、みんカラのopenpilot勢ってみんな2017PHVみたいです。

2019以降の5人乗りデカナビV2H対応ソーラーAプレミアムTSS2相当なんていうPHV最強車両が存在する可能性があります。


最強車両はともかく、2019PHVをお持ちでopenpilotに興味ある方、やってみませんか？(お勧めしないとか先日書きましたが撤回します🤣)