プログラマンイチロウのブログ一覧

近日リリース予定のイチロウパイロットverA

見た目の変化をご紹介。ぱっと見分かりませんけど、


●温度表示を分かりやすく！

これまで文字色だけが白→黄→赤でしたが、

緑地に白字
↓
黄色地に黒字
↓
赤地に黄色字

となります。色変化のタイミングは調整中です。c2とc3で変化タイミングも変えました。c3の方が熱に強い模様。


●前走車マークの形が新形状になります。

某DPにホームベース形状をパクられたので微妙に変更🤣

こんな目に見えやすいところそのままコピんなよ恥ずかしい笑


●おまけで舵角がリアルタイムに滑らかに、グルグルとここ(丸いハンドルの絵)に反映。

写真じゃ分かりませんが、このギミックはUI制御コードが大幅に変わったcomma 3専用です。現状でもc2c3共にカクカク回ってるんです実は😓



以上、半分お遊びでした。



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

ハンドル画像の右横にある緑の縦方向メーター。これもDPにパクられたので形状変更予定。どう変わるかはお楽しみに。

例によって0番はストップ＆ゴーと先頭ブレーキホールド以外、素のopenpilotです。



ビルドできたので自分で走ってきました。




レーンレスでパスが緑に変わってました。しかもレーンレスでもレーン表示してます。

サービスですかね？🤣

アクセルは解除がスイッチオンで、デフォ(オフ)が解除無効になってる模様。

ハンドリングはまた追記します。

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

舵角制御がまろやかになってる〜😱

TSSPの範囲でも、公式らしい守りの設定です。

原因は欧州基準の舵角制限でしょう。タイトカーブをかなり大回りします。

欧州は何をしたいんでしょう？　曲がりきれなかったら余計危ないじゃん💢


他には、アクセル操作中に周囲の緑が灰色になります。

両カメラを使うという触れ込みですが、それによるメリットは今のところ感じられません。



まあやってみれば分かります。comma 3持ってる方はどうぞ👻

ブランチ名
release3-0814ci



comma 2の方はrelease2-ziAで最新のイチロウパイロットにお蔵入りになったビッグモデルc2版が試せます。TSS2や互換機で動かないという噂もありますので、ダメだったらごめんなさい。

タイトル画像の世界一カッコいいエコカーはこの記事とは関係ありません。

comma 2でのビッグモデルテストがある程度動いたので(互換機だとエラー出てダメみたい)、c2ばかり使ってましたが、せっかく買ったcomma threeを全然使ってなくてもったいない🤣






というわけでcomma threeに移植しました。

と言っても現行のrelease2と3の中身を比較して検討した結果、概ねビルドし直せば行けると踏んで試したら0km/h走行までは出来た！

●使い方
comma 3 のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3-zi0/

内容はこちらと同じです。リンク先を参照してください。


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同時にイチロウパイロットを乗せるのも進行させてます。

本家14が出たら無駄になりますが、試したい方はもう少しお待ちください。



今宵限りの臨時ブランチです🤣


正直なところ、TSSPではc2で多少走って、ハンドリングに関してはイチロウパイロットだと13と14でそんなに違いがなさそうでした。ビッグモデルを待たずにTSSPの力を出し切ったようです。

一点だけ、ビッグモデルはバイクの認識が上がっています。遭遇した限りでは、レーン内にいれば完全無視して突っ込もうとしなくなりました。

この点だけでも確かならビッグモデルの価値がありますが、c3公式は今まで遊んでいたワイドカメラも同時に使って周囲を認識するそうです。

このテスト版とはまた違うものになりそうで楽しみです😋

もうそろそろ公式からもC3専用0.8.14の足音が聞こえてきてますが、イチロウパイロットのネタ切れで暇なプログラマンイチロウは、先日一瞬だけ存在した海外開発者の公開していたC2ビッグモデルテストフォークを使って遊び始めました。

なんかまだちゃんと動かないという報告もいただいてますが、よく分からないので情報収集しつつ、昨日ロールアウトした0.8.14-zi0に、イチロウパイロットをインプリメントするべくキーボードを叩き始めました🤣

ポチポチ、カチャカチャ・・・





ばば〜ん！

C2用はベースが0.8.13だから意外とすんなり乗りました👻( C3用はかなり手こずる見込み)

アクセル設定ボタンは画面のほうが優先されます。


ビッグモデルのハンドリングにイチロウパイロットの舵角限界拡張や左右オフセット走行がどう影響するのか、公式の前にちょっと練習するいい機会になりそう。


テストは明日。
一応、起動→エンゲージ→先頭ブレーキホールドで駐車場内0km/h走行が成功するところまでは確認済みです。

先日失敗したこちら、うまくいかない箇所を突き詰めて、ともかく起動できるところまで追い込みました。

VEHICLE ONLINEで0.8.14表示になってます。

結局NO PANDAにはぶち当たらず、他の問題でオートパイロット起動しなかったり、起動してもエンゲージしなかったりでかなり苦しめられました💦

しかも最後の一ファイルがどうしても先方のものに入れ替えることができず、0.8.13のままにするという適当ぶり。


まあ手作業でちまちまやったからどっかにミスがあっても不思議じゃないですね。


それでも試したら走行可能まで持っていけてました。

写真はストップアンドゴーハックやっただけで先頭停止もできない、見た目まったくの素のOPですね。熱もそんなでもなさそう。

toggle設定でアクセル解除無効スイッチは付いてました。あとTSS2なら距離ボタンが効くかもしれません。

舵角限界をいじってないのでTSSPだと旋回能力が13ベースのイチロウパイロットより悪くなりますが、記憶にある公式13より狭い道のS字カーブ追従が上がってる気がしました。

公式だと最低速度が41より下がらないのに、左右への連続した回頭動作が良くなった感じがします・・・多分😓


完全に気のせいで、そもそもビッグモデルとして動いているのかも確証持てないんですけど笑

AIの機械学習モデルのバイナリーのサイズがかなりデカくなっているので、勘違いってことはなさそうなんですが、自信もあまりないです。


このあと先頭停止と互換機起動サポート、GPS無視をまずは組み込みます。そしたらoremaxisさん、TSS2で以前試した時と挙動を比べてみてほしいです。





自分だけだと正直よくわからん・・・