プログラマンイチロウのブログ一覧

タイトル画像は曇りの夕方、GPSの自車位置はしっかり道の上。ソーラーパネルの走行中の発電量も確認できます。

13Wあればcommaとリピーターの電力は賄ってるでしょう。運転の大半を任せられる自律走行のために曇りの日のソーラーパネルで発電していると思えば、ただの電気の価値が上がる〜🤩


と調子に乗ってたらすみません。高速でイチロウパイロットのバグが見つかりました。前走車に離されたら増速する処理、105km/h以上だとこの数字に減速しますぎゃ〜〜〜😱

pi9で直します申し訳ありません。ひとまず新東名では↑ボタンを切ってください。


ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
GPS受信機は車外から車内のリアドアの端に移し、リピーターはグローブボックスに放り込んでも全く問題ないことがわかりました。

comma three起動後10秒かからず衛星つかみます！

最近やたらと接続直後にcanエラーと出るので、どうもマグネットtypeCがへたってきた模様。

というわけで新調しました。右が今回購入したもの。Amazonで1800円くらい。



どちらもこんな感じで分離します。これ以上近づけるとすっ飛んでくっつきます。

新しいのは40Gbpsらしい。圧倒的に高性能(古いのは10Gbps)。

オス端子側が抜けやすかった古い方の欠点も解消されました。


もちろんcomma threeの動作も問題なし。いい買い物しました😋


あとは耐久性ですね。様子見。





古い方はスマホ開発用に使います。

連続急カーブを二つ。信号や道路事情に邪魔されずに綺麗にクリアできたので、ご覧ください。

comma.aiからのサルベージなので画質は悪いです。



アプリはこちら

上から見ると、もはや曲がれてもそんなに驚かないコーナーですね。後半の大磯IC？は久しぶりに入ったので、以前の曲がれなかった時の印象が強くて警戒してしまいました。



ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
現在、強くしすぎた？舵角制限緩和のパラメータを、走行性能を落とさないでどこまで戻せるかジリジリ調べています。同じ性能ならなるべく極端な値でない方が良いですから。




そろそろ来そうなアップデートへの追従が素早くできるように、カスタムコード適用の周辺を調べて予習してる段階です。が、未だバンバンgitにマージされてて予断を許しません🙁

今回はただの与太話です👻

一部ご報告のありました拙作カスタムフォークイチロウパイロット(piX)で、ハンドルを切りすぎてカーブ内側へ突進しようとする挙動(オーバーステア)の原因を考察してみました。

piXはTSSP車両で公式OPよりも自称３倍の操舵力を得るために、以下の二点を無理やり引き上げています。

●ハンドルにかけるトルクの強さ
●ハンドル舵角の限界点(実際には角度ではなくトルクの変化率？)

この二点の変更でTSSPとTSS2に違った影響が出ているというのがこの投稿の早い話が結論です。

これでおしまい、では短いのでこの結論に至った考察の過程を書いてみます。

openpilotはカメラで撮影した直近数十フレームの走行動画に対して、機械学習モデルを適用し走行車線を推論するシステムです。

これには何とかモデルと名前がつけられていて、0.8.10〜0.8.13はカルマンモデルという推論システムが搭載されています。0.8.14からはビッグモデルというものに変わることがすでに発表されています。

以下は自分の経験と推測です。
●カルマンモデルは浅いカーブでは運転は上手だが、きついカーブでは正確性が怪しくなる
●OP公式ではきついカーブではコーナリングが保証できないので、ハンドルを曲げる範囲に制限をつけている(おそらく20〜30度)、かなり安全マージンを見込んでいる模様
●TSSPでは車体限界で40度程度かそれ以下までしかハンドルが回らないが、TSS2は90度近く(もっと？)まで回すことができる

公式OPでは上記の制限値(TSSPでは舵力が弱くさらに狭い角度となる？)以上のカーブ走行をさせないため、オーバーステアの問題は起きません。

piXではカスタムして、多分制限角が45度以上になってしまっていると思われます。他人事みたいで申し訳ないですが、自分の車がTSSPなのでどこまで回るのかは確認できていません。

そして今回のお題のTSS2ハンドル切りすぎは上の三つの話とpiXが舵角制限を引き上げたことで起きていると思われます。


ハンドル回転40度以上の急カーブはTSSPにとっては単なる曲がりきれない道路でしかないためアンダーステアが出た時に人間がサポートして話は終わりです。

TSS2だとそうはいきません。もっとどんどん曲げようとします。そうするとTSSPには未踏の領域に入ります。ここでカルマンモデルのきついカーブでは推論が不正確になる状況が顔を出してくるのでしょう。不正確でもきつく曲がるという値はOPに返してしまうため、その値に沿ったハンドル角に回そうとして・・・コースアウトとなります。


というわけでビックモデルです。きついカーブでも正確なハンドル角を導けるはずです。期待しましょう。

ちなみにTSSPではビックモデルに意味がないかと残念に思うかもしれませんが、ちょっとだけ影響する可能性があります。

piXのカスタムで舵角限界を上げた挙動をずっと見ていると、TSSPの舵角限界内でも比較的きついカーブではハンドルを切り過ぎている状況があることが経験上分かっています。

そうなってもTSSPの限界に達して切り過ぎないので問題が表面化しにくいのだと感じています。

このわずかな隙間の運転が上手くなれば、安心して使用できる状況が向上すると見込んでいます。


以上ですが最後に一つ。

0.8.14では機械学習モデルの大変更だけでなく、TSS2のハンドルをトルク制御していたlqrという処理も廃止され、角度で制御するangle処理が導入されます。


おそらくTSSPとは次元の違う領域に進んでしまうでしょう。ちょっと寂しいですね〜









というわけであらためて結論は、TSS2欲しいってことでkintoファクトリー頼むよぉ🥲

comma bodyは発送した時には0.8.14がreleaseに入ってるだろう。だって！



ショップには発送は1〜3ヶ月とあるので、遅くともアップデート来月ですね。

今んとこbodyは日本じゃ本当におもちゃだからどうしようもない。0.8.14のスケジュールの方が重要🤩