プログラマンイチロウのブログ一覧

なんか判定がおかしいのか苦戦中。



速度が上がるとドローン撮影みたいに上昇。



もっと速くなると負荷軽減なのか建物減って地図のレベルも荒くなる。



切り替えタイミングチェックしてたら、いつの間にか切り替わってた。とにかく表示中のスタイル変更ができると分かった😋



今のところここまで。


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

何となくうまくいったので、やりかたメモしておきます。

mapbox studioで昼間用とは別に、夜用のスタイルを用意します。作ったら夜用としてスタイルURLを取得します。

sshでc3に入ったら、

echo 夜用のスタイルURL > ../mb_style_night.txt

これで17時〜翌朝6時まで、地図がナイトモードになります。ナイトモードをサポートする場合、昼間モードのスタイルURLが必須になります。


妻「ポケモンGO？」

🤣

前走車の速度の推論値(タイトル画像は33km/h)が出ます。



前が減速中なら色が緑→赤(9km/h)に。


小さくて見にくいが、気分ということで。




地図の視点でpitch角を有効に。結構向こうまで見えるようになります。



動いてないと遠近感分かりにくいですね。使い方は、

echo 40 > ../mb_pitch.txt

これで40度になる。最大60度？
速度によるダイナミック制御もできるけど、そこまでは手をつけてないです。

ちなみに公式サービスのナビモードは50度に設定されてる模様。自分の端末で動いてるの見たことないけど🙄

以上-piEに入るかも。


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道路の名前も書いてあるし、そんな情報あるなら指定速度を取れないもんかな・・・

ACC速度設定自動化処理を作ってみたい。

まあ地図なくてもイチロウパイロットは深いカーブの前では減速するんだけど。TSSPの実用範囲では良い感じに調整してある。それはそれとして、


信号自動発進→道路の速度自動設定


ってやってみたい。

うちのPHVはRSA無いんだよね。RSAって公開鍵暗号方式のことじゃないよ。ロードサインアシスト？🤣



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3Dでビルも建つ設定。


これはアプリによる見え方の確認です。

果たして端末でこれが出る？？



色味調整中🙁

こんな感じで3Dスクロールしてったらかっこいいじゃん。まあ道の確認はやり難くなるけどさ。

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だめだ、ビル建てて前方向くと、視界に大量のオブジェクトが入ってきて処理落ちする😱


視界のオブジェクトを限定するために、あんまり上を向けない。


ハードウェアアクセラレーションで描画してても間に合わないらしい。リフレッシュレートに間に合わない場合レンダリングを打ち切ってしまえば良いのに、ゲーム機的な発想は無理か。


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随分変わっちまった。昼と夜でスタイル変更したいが、やり方わからんしもうキリがないね。


それから3Dビル使うと、たまにUIが落ちる。処理落ちじゃなくて、プロセスがクラッシュする😨

オートパイロット自体は死なないのでUIだけ再起動して何事もなく復活するが、ビビった。



最初の建物なしでやるのが妥当かもね。

ドライビングUIでは赤、サイドバーでは黄色キタ〜💦

速攻エアコン冷風直撃しました。


サイドバーでは62℃から黄色？61で白に戻りました。

なんか上昇する時は62でも白だった気がする。OSの温度管理は単に温度のレンジを見てるだけじゃないですね。


朝、午前中に運転しようとしてcommaセット。そのあと予定変わって忘れてました。

c2だったら何回かやらかすと壊れてるよ。c3の耐熱性が改善されてるのは間違いなさそうです👻

オートパイロット中に、アクセル緩踏みでワンペダル走行モードになります(従来動作)

そして、これまではオートパイロットに復帰するためには、レバーを上げ下げしなければいけませんでした。

これが結構鬱陶しい💢

それなりの試験時間と、使用シチュエーションを検討した結果、新しいルールを加えます。


30km/h以上で車体が加速状態になると、ワンペダルからオートパイロットへ復帰します。



ちょっと見にくいですが、MAXが51→1→51と遷移しています。レバー操作すると1から51へは復帰できません。どうしてもレバー上下が最低一つ入るので。


ワンペダルの使用シーンは、だいたい路地のノロノロ運転か(＊1)、信号右左折でブレーキ踏みたくない時(＊2)くらいなんですよね。

30km/hで＊1を弾き、＊2が過ぎた後に加速状態でオートパイロットに復帰したい意志と見做します。

あとバイクに近づくのが嫌で減速したい時、加速条件があるのでとりあえず大丈夫。


意地でもACC走行可能状態を保ち、可能なら青信号自動スタートを使おうと必死なのが分かって、微笑ましいですね💦




オートパイロットに遷移する時に音が鳴るようにできたのも大きいです。モニター見なくても分かるので。

今回c2は欠番です。0.8.15対応とc3onlyの機能なのでご了承ください。

●リリースノート
-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示


openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
-pi8
　スタートダッシュボタン追加
　互換機動作サポート処理追加
　ワンペダル動作調整
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2、ビッグモデルテストならrelease2zに。zは無くなったビッグモデルブランチのテストをベースにしています。

またcomma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示

前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1