プログラマンイチロウのブログ一覧

この車は誰にも運転することができない。
ハンドルがないのだ。
この車は、人類の移動から生活までを一変させ、
場所・時間・距離から私たちを解放する。
この車は、今まで車に乗ることが
できなかった人々にとっても救いとなる。
TURINGは、機械・ロボット・AIの各分野の
エキスパートがあつまり設立されました。
カメラから取得する画像を活かしきる
優れた自動運転AIを軸に、各セクションが
お互いを理解し、尊敬しあい、融合し
プロジェクトを進めることで
私たちの車は完成します。
最も安全な車を、最も自由な車を、
誰も運転できない車を。
LV5完全自動運転EVを日本から世界に。

続きはこちら

ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
先週、TURING株式会社さんの山本一成代表からダイレクトメッセージをいただきました。

イチロウパイロットについてお話を聞きたいということで、本日1時間ほどオンラインミーティングしてきました。


今回のブログネタはミーティングの内容に関して、記載しても構わないと許可いただいてますので、ざっくり内容を紹介します。


なんとTURING株式会社さん、HPを読めば分かりますが、3年後の2025年にレベル5の自動運転車を発売するそうです。すげ〜😱


車の開発と同時に制御ソフトも開発。その一環としてopenpilotも研究しており、私がみんカラで遊んでいるのを目にして情報交換したいとお声がけいただきました。

(残念ながら社員になってほしいというお誘いではありませんでした〜🤣)


ミーティングでは上がってしまい、なんかイチロウパイロットの適当な処理を自慢しただけの変なオッサンになってしまいました。

参加してた先方のエンジニアの人、なんだこのオッサンアホかと引いてたのでは・・・


既存車の改造でハンドルぐるぐる回して走ってるデモビデオも見せてもらいました。

あんなに曲がれるならイチロウパイロット要らないよ💦

今後の活動のための資金も潤沢に調達できたということで、日本初のテスラ越え自動運転車メーカー爆誕の一端に触れることができて貴重な経験でした。


openpilotのためのオリジナルなAI処理も研究しているということで、今後また情報交換させていただけるそうでキターイ。

もちろん自動運転車のテスト走行に乗せてほしいとお願いしましたよ！🙇‍♂️



TURING株式会社の皆さん、頑張ってください😁　イチロウパイロットのブログもよろしくお願いします。








最初チューリング(AI用語、昔の計算機科学者)じゃなくてチューニングの会社だと思ったのは内緒・・・

昼間にこちらで唐突に思いついた、青信号警告発生システム。

色々試して、pythonではアラートシステムが言うことを聞かず、伝家の宝刀をふるいました。

c++でリソースの通知サウンドファイルをダイレクトに叩きます。


こんな夜中に三連発。

周りの人や車が少なくテストには絶好のタイミングですが、いったい俺は何をやっているんだ〜🤣

こちらで遊んでいたmapboxの地図表示、やり方をまとめます。

試すのにこちらに連絡は要りません。

7/20リリース予定のpiDで動作します。

まずは表示。

●mapboxのサイトでアカウントを作る
●トークンを取得
検索したらすぐやり方出てきます。
●sshログインして
echo 取得したトークン > ../mb_token.txt
とコマンドを打って下さい。

以上で再起動するとデフォルトの地図が出ます。地図が出ればいいという人はここで終わり😁　ちなみにこの設定はアップデートしても消えません。

地図の色を変えたい人は

●mapbox studioのサイトへ行ってログイン
●スタイル編集してpublishすると、スタイル公開用URL(mapbox://〜)が取得できます。
やりかたは検索したら以下略
●sshログインして
echo 取得したスタイルのURL > ../mb_style.txt
とコマンドを打って下さい。

さらに自車アイコンの矢印を変えたい人は


●sshログインして
cp selfdrive/assets/images/triangle_red.svg_ ../mb_triangle.svg
とコマンドを打って下さい。

redの他にblueとgreenも用意しました。
別の色や形も変えたかったら、../mb_triangle.svgを編集して下さい。フォーマットはsvgです。仕様は検索して以下略👻



ーーーーーーーーーーーーーーーーーー

ナビゲーションは出来ません。もともと日本じゃプライム契約しても動作がバグっててダメでしたが、この方法はマップボックスのアカウントを自分で取得して開発者になるのと同じなので、comma.aiと連携する機能は使えないです。

APIホストもcommaではなくmapboxに繋ぎにいくので、プライム契約のナビゲーションとは別物だと思って下さい。

表示とカスタマイズだけでも色々遊べると思います。commaのモニターは小さいこともあり、めちゃくちゃ綺麗なので見てて楽しいです。旋回不可能なカーブの予習にもなる。

デカナビの地図でも良いですが、表示が荒くて流石に古さを感じるようになってきました。

commaの地図はスマホの地図と違って旋回の追従性が車載並みです。車のジャイロ拾ってるんでしょうかね〜🤔(多分拾ってない。スマホのセンサー処理がバカすぎる予感)




最後に月並みですが、使用は自己責任でお願いします🙇‍♂️


ーーーーーーーーーーーーーーーーーー

3D表示サポート

ナイトモードサポート

2022/8/22
piGにて、地図のスプリット割合指定可能
echo 0.45 > ../mb_width_rate.txt

指定値は最大0.6程度までを推奨。あまり大きいと動作不安定になります。0.5でちょうど画面半分です。



ーーーーーーーーーーーーーーーーーー
verIでマップオフライン（自動キャッシュ）モードをサポート
../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化します。挙動に関してはこちらでは分かりかねます。元々のmapboxSDKの読み込みにバグがある気がします・・・

こういう風に安定して機能すればなあ〜😓




視界に入る歩行者や自転車、右左折してくる他車に反応して誤発進の可能性があるので、当面発動条件をワンペダルのACC走行可能状態で停止している時のみとします。


この処理を書いてる時、副次的にワンペダルのエンブレ減速を強めて、使い勝手をマシにしました。

先頭走行時にワンペダルだけで停止(ブレーキ踏んだらダメ)、その後自動発進でACC設定速度にまで戻る運用ができます。


ワンペダルだけでオートパイロット切らずに停止するのは結構足捌きがシビアなので、要練習👻

停止中、赤信号なのに交差点の対面車線から右左折してくる車が画面内に入ると、ビコーンします😓




天気悪いってのもあったかもしれませんが、なんかやたら連発して気になります。

そもそも信号認識してパスが伸びてるというのは希望的観測です。


静止していた景色に変化があり、パス推論の契機を与えてしまってるだけかもしれません。

画面内に歩行者や自転車が入っても静止していた景色に変化与えるという意味では同様です。

単に信号認識の精度が悪いだけかもしれませんが、どっちにしろ誤発進はまずいですし、精度悪いにしては絵面が違いすぎます。

いちおう、ビコーン判定部分に信号以外のバタバタした状態を弾く仕組みを入れてみましたが程度問題の予感・・・



信号の停止をブレーキ踏まずにワンペダルでうまく止められたら、そのまま勝手に発進して元のACC速度に戻るというのがわかったので、なかなか良いかと思ったのですが、危険すぎたらお勧めできる機能ではなくなりそう🙁

ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー

やっぱり何か仕掛けがありそうです。色の区別があるクサイ🤔


単に黄色や赤に反応してないだけの可能性も依然としてあるけどね・・・