プログラマンイチロウのブログ一覧

BGMがおかしいので(針跳びレコードみたいに同じところを繰り返す)、古いiMovieが残ってるスマホでやり直してみた。



うまく行ってる😓



ダメじゃん。インストールし直しか〜？


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
アンインストールして入れ直しましたが変わりませんでした。

現バージョンのバグか、データが壊れたミュージックをどこか別のところにキャッシュしてる感じです。

どーすりゃいいの、OS再インストールしろってか！？💢

舵力調整ロジックに新しい手法を開発した！

これで緩カーブをオーバーステアさせずに急カーブには増強値を作用させられる。

カルマンモデルで使っていた旧方法は前方カーブ参照から似たようなことをしていたが0.8.14からエラーとなり出来なくなった。

ドライビングモデルが進化して前方カーブ参照はパス推論に任せてしまえば良くなった。

新手法は最新ドライビングモデルに対応して、もっと優れたものとなりそうだ。

例えばTSS2を曲率制限緩和により舵角拡大すると、公式では曲がれなかった急カーブを曲がれるもののオーバーステアを起こすことが判明している。

これにも新しい舵力調整ロジックは対応できる可能性が出てきた。まだ頭の中での構想段階だが、UIに舵力制御を可視化する追加のメーターを表示することを考えている。



久々のパラメータ調整だけではないコードによるopenpilotの強化である。ワクワクしてきたぞ！！

果たしてうまくいくか〜！？🤔




ちなみにサムネは舵角のソースとなるパス推論から取得していると思われる走行ルートの曲率をデバッグ出力したもの。延々とこれを表示しながら今日は横須賀までプチドライブしてきた。

キーのA/Cボタンを押してもエアコンかからない、前から疑問でした。

pocket PHVからは出来る。

なぜだ〜😱


マニュアル読めない人ですが頑張って探してみました。



えーと・・・パワーOFF後、3分半経過しないと使用できません、だってー？？？


それを踏まえて車の横でA/Cボタンを長押ししたら、ボンネットの中からエアコン動作音が聞こえてきました🙄




解決！

マニュアルで分かるところですが、ACC設定速度の説明が違います。

タイトル画像は2017の説明書で、2番の希望の車速が約50〜100km/hという記述になっています。

(実際は45〜115ですが)


こちらが2019の説明書の同じ箇所。2番の希望の車速が約50km/h以上とだけ書かれていて、上限がありません。


下限は2019も2017も同じようです。


さて困った。イチロウパイロットは2017と2019の区別ができません。にもかかわらず上限が2019にはありません(実際はあるでしょうが115ではない)


2021TSS2車両は30〜170くらいと判明してます。TSSPとTSS2は別車両扱いなので区別がつくんです。なので問題はありません。


2019はTSSPなので2017用の115上限をハックする処理が働きます。しかしそれは要らない処理です。絶対バグります。


対処法案
2019スイッチ作ってユーザーに押してもらう


これしかなさそう。もしかしたらopenpilotのユーザーがいないので、車両認識のファームウェアのパターン(FPv2)が登録されてない可能性もあります。(海外の動画では居た)

2017ソーラー車はアメリカには無く、私がぴーちゃんのファームウェアの登録リクエストをcomma.aiに出しました。

同じプリウスでもたくさんパターンがあって、内部が年式だけでなく、グレードや国の違いでもバリエーションが増えます。



ファームウェアのパターンが分かれば判定処理を書けるんですが、中身がどの車か同じ車種だと逆に分からないので手が出ないのです🤣

公式がこれからはレーンレスで行くと決めた以上、イチロウパイロットも調整の走り込みはレーンレスでやります。

これで操舵力を上げつつオーバーステアにならないイイところを探して、ユニバーサルなopenpilotよりもTSSP特化するところで性能を上げます。

レーン認識自体はしばらくは無くならないと思います。今も緑のパスと一緒に参考情報としてあえて(公式が)表示しているので。

ただレーン認識走行のコードがいつまであるかは分かりません。認識(推論)はしてても走りにそれを利用するかは運営の胸三寸です。



いつ無くなっても困らないようにイチパイを鍛えておきます✌️



ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
レーンレスの調整は相当厳しい😓

無調整だと曲がれない。曲げを上げるとオーバーステア・・・

曲がりすぎるということはハードの性能としては曲がり切れるわけなので、問題はパス推論にある！？



当初近隣の最難関だったキコーナ上りでオーバーステア起こしてるので、舵力にはまだマージンあったってことだしね🤔


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
2022/7/8

どしゅうぅンんん〜〜〜⤴︎⤴︎

まるでレーン認識みたいに路面に食いついて進んでいくレーンレスモード走行。

同じコード箇所でもパラメータの調整の仕方がかなり変わる。良い感じに持っていけるかも。

TSS2車両のフィードバックからも知見を得られてます🙇‍♂️





今度は公式リリース日に合わせてイチパイもアップデート行けそうです😁ナニゴトモナケレバ・・・