プログラマンイチロウのブログ一覧

舵角センサーの性能が悪い車に当たってしまいました😨(タイトル画像は関係ありません)

で、どうなるかというと、
steering_angle_deadzone_degという変数が1度にセットされます。

goodな車だと0度なんです。

この値、prius v(40系)は0度の指定なんです。

50系の方が新しいのに納得できない💢

いや、コストダウンか・・・

というわけでsteering_angle_deadzone_degに無理やりゼロを入れてみました。(piD暫定版、TSSPのみ関連する処理)

・・・操舵が狂うのかな？と身構えてたら、そんなに変わりません。いきなりゼロではなく1→0.5→2.5→1→0度と段階的にテストしました。

心持ち直進走行中のハンドルシーソー現象が緩和された気もします。

が、どこかにしわ寄せが行ってるのかもしれない。

謎です。




リリースは0.15度くらいにしておくか🤣

ネタもないので近々のmaster-ci使って、アップデート対応リハーサル開始しました。

前回よりは苦労しなかったです。

ただフォントが変わってレイアウトし直しするのが面倒でした。それからアメリカ、ヨーロッパのナビから取得する制限速度表示に対応してません(使えないので対応が億劫)

イチロウパイロット的な最大の変更箇所は、レーンレスモードのみになったことです。が、

現在のコードはレーン認識の内部処理は残っていて、togglesのスイッチだけ消えて強制レーンレスみたいなやり方になってます。

なので「ハ」ボタン移植でそのまま復活しました。0.8.15でレーンあり走行は今だけかもしれません。

レーン内部処理も消えたら無理やり作るのは面倒だし、素直に公式に従うかも。

なお14と違って白パスは細くなりません。完全再現するつもりもないので。

release3-0.8.15-rehearsal1

piD暫定版です。試したい方はどうぞ。c3のみです🙇‍♂️

レーンレスしかなくなりました。

14よりかなりマシになってます。ギリギリ許せるかも？

運転は素直で上手くなったと思います。

イチロウパイロットの無理やり舵力アップにかなり近い操舵範囲を、上手な運転のまま実現してます。切りすぎ戻しがほとんど無いです。

とは言えこれを著しい改善と呼んでいいのか、ちょっと微妙ですが。良ステアセンサー車なら抜群に良くなるのか？持ってないので分かりません。


さて、イチロウパイロットのどの部分を15へ持っていこうか、走りながら思案してます。

ハンドリングに関係ないところは、可能であれば全部移行するつもりです。

カーブ減速のアドバンテージがあるためか、まだイチロウパイロットの方が適応できる道路は多そうです。




あっちの方へ〜

ばしゅーーーーーーーーーンン！！

0.8.14ベース最後のアップデートです。

●リリースノート
openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
-pi8
　スタートダッシュボタン追加
　互換機動作サポート処理追加
　ワンペダル動作調整
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3のTSSPのみ)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c3で廃止)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2、ビッグモデルテストならrelease2zに。zは無くなったビッグモデルブランチのテストをベースにしています。

またcomma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。

c3のアクセルペダル解除無効はオンにしないでください。
disable use lane lineの切り替えは走行画面が優先されます。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター

前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

昨日のmaster-ciをチェックアウトしたので、ついでに入れてみました。

試してみたい方はタイトル画像のブランチ名から拾って下さい。

AGNOS5.1にアップする他、十分検証してないのでビルドでこけるかもしれません。



例によってストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドの最低限の機能以外は素のOPのままです。

きついカーブを曲がってないのでまだなんともいえませんが、0.8.14の素より操舵の力強さがイチロウパイロットに近くなった気がします。

もしかして著しい改善がこれか！？


あと重大なお知らせ。

レーンレスへの切り替えスイッチがついに無くなりました。


大丈夫か〜？？

LAモードとかそもそも作れなくなるので、イチロウパイロットもかなり変えなきゃいけなくなる予感。


piCは現状で固めて、後ほどリリースします。

では😋