プログラマンイチロウのブログ一覧

新型シエンタ見にいってきました。

まえ


手形つけやがって💦

うしろ


なか
手形つけた犯人はコイツ。申し訳ありません🙇‍♂️

三人がけなのに分割が真ん中です。


openpilotは新型でセキュリティ問題があるから付けられない？



試乗はできないので誰かレポートお願いします。

piGをリリースしたばかりですが、開発テストブランチを公開します。現状の新機能と今朝のmaster-ciまでマージしたものです。あと、

release3-pi0-0817

こちらで素の0.8.17が試せます。TSS2で10倍の精度になった核グレードモデルが60度カーブを曲がれるか興味津々🤩

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ちょっと開発作業の話を書きます。

先日、ビルドしたら文法ミスで失敗して、通常ならエラーを直してビルド完了させるところ、うっかり何もせずにc3を再起動してしまいました。

その際、再起動中に自動でビルドがかかりました。文法ミスがそのままの状態だったので当然失敗したのですが、コンパイラエラーの表示がc3の画面に表示されて、自動でビルドがかかったのに気がついたのです。

推測ですが、起動時にコンママークが出てスピンクルクルの下にプログレスバーが表示されたときはビルドがかかっています。

ただし全ビルドでなければそれほど時間はかかりません。

クルクルが無いときは、ビルド不要の場合です。ファイルの幾つかは自動生成されてビルドが走りますが、しばらくするとクルクルなしで立ち上がるようになります。条件はよくわかってません😓

で、今回ちょっと確認したいのですが、テスト用ブランチをビルドせずにプッシュしました。なのでお試しの際は全ビルドかかるかもしれません。その際ちょっと(けっこう？)時間かかります。

自動でビルドするという設定は無い(知らない)ため、必要なファイルが無ければ自動ビルドがかかる起動スクリプトになっているのではと推測してます。


今まで全部こちらでビルドしてプッシュしてたため、手間が増え公開回数も少なくなってましたが、ユーザー端末でビルドが自動でかかれば、もっと気軽にプッシュして遊んでいただけるので、協力いただける方お試しよろしくお願いします。



piGとの見た目の違いはOPボタンのラベルがIPになっており、画面のボタンを押すとピコっと音が鳴ればビルドに成功しています。


できましたら結果をコメントかメッセージで教えて下さい。テストブランチはc3専用です🙇‍♂️

明日piGリリース予定ですが、さらに先の機能を作ってます。

●LAモードのレーンレス自動選択に急カーブ検出を追加(タイトル画像)

直線ではまだ脇へ寄って行って怖いことがあるので、コーナリングの性能をレーンレスに委ね直線や緩いカーブはレーン認識のいいとこ取りです。


新しい効果音を追加してUIを強化します。

●ボタン押して音が鳴る
今、押した手応えがまるでないので、若干やってる感が増します。

●赤信号検出を音でお知らせ
現状はブレーキ開始でテテンと鳴るだけですが、検出からブレーキポイントまで間がある時に多少わかりやくなります。さらにその間、緩やかにブレーキを効かせ始めます。

赤信号見逃しも気がつきやすくなりますね😋


赤信号見逃しもコーナリング失敗同様にドライバーのフォローが必要です。あくまで運転支援、機能には限界があります🙇‍♂️



●最新のmaster-ciに追従
公式アップデートの谷間のリリースは、ベースを最新リリースではなく最新開発差分にします。アップデート作業の手間を省くためと、やっぱ誰よりも早く最新のを使いたいじゃん🤣

開発差分とは言えプルリクエストで揉まれて公式の承認を通り、基本的にそのまま次バージョンに組み込まれるものなので、今後は積極的に使っていきます。




















(公式リリーススパンに合わせてマージ作業すると差分が大きくて大変な思いを毎度やってるのがイヤなのが本音🙁)

ストレージアクセス遅延対策で、32GBのc3でもエラー出なくなりました。c2にも効いてるかも。

●リリースノート
-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)

-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2

ビッグモデルテストのrelease2zはパフォーマンス限界でアップデート終了しました。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドのみカスタムしていますので、こちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。


●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive(c2のみ)
use metrics
をオンにして下さい。


おまけで画面のフレームレートをデバッグ表示しました。

今までAngだったところ。ハンドル角度はUIで大きく表示するようになったので、代わりに処理落ちの目安としてFpsがわかるようにしました。

画面は20Hzで更新されています。この安定度がc3とc2でまったく違います。c2の限界が迫っている？・・・🥲





関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止


前バージョンはこちら※※
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

やっと完成ZZ🤩








分離変形開始！

コアファイターも分離(黄色塗装汚い😓)

コアトップ＆コアベース！



合体Gフォートレス！






背面飛行！(ここでダブルビームライフルの砲身、マッキーで塗った💦)



Z共演！！



共に飛行形態！







ふ〜当面ガンプラはいいや、満足🤣



ちなみにタイトル画像、ビームサーベルはZの方が長い。


SDZG0