プログラマンイチロウのブログ一覧

c3のみの機能ですが、赤信号停止に挑戦するフォークです。(タイトル画像は停止成功後、シャッター切る直前に青に変わった😓)

●リリースノート
-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)
-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2
ビッグモデルテストのrelease2zはパフォーマンス限界でアップデート終了しました。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。


関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止


前バージョンはこちら※※
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

1号線沿いの日産ディーラーに立ち寄りました。





写真下手くそか🤣

ハンドルの質感、ピーちゃん負けてるわ👏


グレードとか装備とか聞いたけど適当に答えられた。買わない客は客じゃないからな😋

eシェアモビに出たら試乗に行こう。プロパイロットやe-Pedalを試してみたいし。

━━━━━━━━━━━━━━━━━━━
【導入開始！】日産サクラ　ステーション
OPENのお知らせ：NISSAN e-シェアモビ
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━

日頃よりNISSAN e-シェアモビをご利用頂き、誠に有難うございます。

今月より、新型軽電気自動車「日産サクラ」がご利用可能となりますので、8月OPENステーションについて、お知らせいたします。

■【2022年8月OPEN日産サクラ設置ステーションについて】
今月は、東京都・神奈川県での順次導入を予定しています。e-シェアモビ専用ウェブサイトでも随時更新させて頂きます。

【東京都】
・OPEN済
豊島区：サンシャインパーキング ステーション
世田谷区：小田急成城 ステーション
墨田区：NPC24Hビエラ江東橋パーキング ステーション
目黒区：中目黒クロスオーバー ステーション
・8月上旬OPEN予定
練馬区：NPC24H中村北パーキング ステーション
【神奈川県】
・8月中旬OPEN予定
横浜市：みなとみらいアイマークプレイス ステーション




パンフレットだけもらいました。





なんでカーシェア って空いたスペースに自分の車止めて置けないんだろ。駐車料金取ってもいいから置かせてくれりゃいいのに🙁

自動停止が視野に入ってきたので、AボタンモードはOP(ワンペダル)がどうしてもお勧めになってきました。

先頭停止状態からのエンゲージ継続で停止位置調整しようと思ったら、ワンペダルしか手段がないんです。(他のモードはアクセル踏んだら前が赤でも走り初めてしまう💦)

機能をざっと書きます。

レバー↓で非走行エンゲージ
レバー↑で最低速度設定だが0km/h走行状態に。

ここで時速30km/h以内ならアクセル操作で、多少ギクシャクしますが(要練習！)路地走行から停止までできます。

30km/hを超えたら、アクセルを気分的に3cmくらい踏み込んでください(レバーを上に上げてもOK)。オートパイロットに移行します。

オートパイロットに移行したらあとはこれまでと同じです。レバーでお好みの速度にMAXを調整して下さい。

ここで新用語。ハーフアクセル。オートパイロット中に気持ち1〜1.5cm程度踏み込むと、エンゲージ解除されずにワンペダルモードへ戻ります(要練習！)

そのままアクセルを抜けば(リリース)停止します。慣れれば右左折の手前に足を放すタイミング調整で、綺麗に減速してそのまま曲がっていけます(要練習！)

強く踏めばオートパイロットに復帰します。

一気にハーフアクセル以上に踏み込めば、ワンペダルにはならずに加速します。


赤信号で自動停止に頼らないなら(発動しないこと多々あり笑)停止線を狙ってハーフアクセルからリリースでピタッと停止線に止められます(要練習！)

エンゲージが切れないので、そのまま自動発進でも手動発進から強踏みでも、ACC設定速度のオートパイロットに復帰します。これ重要です。ACC最低速度に戻されないので、実用度がグッと上がります。

ワンペダルのみの停止技、必ず習得してください🤣




赤信号停止と付き合いたければワンペダルしか選択肢は無いんです！



懸念事項
●坂道を低速で下るのが苦手。前の車についていくか、エクストラエンゲージの低速走行で代用。もしくは素直にブレーキ踏む
●・・・日産の登録商標なんかな？😓



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追記、移行サウンドについて。

ワンペダル→オートパイロットでエンゲージサウンドが鳴ります。

オートパイロット→ワンペダルで注意サウンドが鳴ります。


注意サウンドは曲がり切れない時に鳴る音と同じです。

下に8/7追記あります。

こちらの続きです。整備手帳、なんかスマホでの書き込みエラーでデータ消失するので、やっぱブログで書きます。


結論から言いますと、面白い実験でした。

対応速度は30,40,45,50程度。

赤信号推論の特徴量の検出を確認し、実際に停止コードを動かして赤信号停止から青信号自動発進まで成功しました🤣

他に条件は、周りに誰もいないだだっ広い道路。信号を見分けやすいように夜の方が都合がいい。

目でデバッグ表示を追っているだけだと早すぎてわかりませんでしたが、プログラムで判断すれば50km/hでも赤信号認識の特徴的な変化は出ているようでした。

60km/hはちょっと確認できてませんが、多分同じ特徴は出ているような気がします。(止まれるかどうかは別問題。やってみるしかない)

停車は停止線の5mくらい手前からちょっと停止線を踏む程度。バラツキがあります。あまりギリギリ狙ってオーバーランするよりは、手前で止まってからアクセル踏んで調整する方がマシという判断になりました。(公式がやるならもっとちゃんとやるでしょう。楽しみですね)


機能は発動しないこともあります。走行計画の推論の精度には程遠い。もちろんわたしの推論値の使い方がおかしいという可能性も高い😓

完璧には程遠いですが、発動しなくても良い運転をすればあっても良いんじゃないでしょうか！？

赤信号で止まらないと思ったら急ブレーキでも間に合うくらいには発動のタイミングは余裕ありますね。後続車には迷惑でしょうけど👻


ただ赤信号じゃないところでの誤発動は懸念事項です。今のところ出てませんが、ちょっと様子見。


御宅は以上で、実際の映像いってみましょう！


赤信号で停止して青信号で発進する自動運転車に乗ることができて幸せです🤩


あとはタイトル画像のようなデバッグ表示ではなく、commaの画面に、
●赤信号センシング状態
●赤信号認識状況
●自動停止に移行でお知らせ音(これはできてる)



こんな感じで目と耳で見える化したら、まあまあ格好つきそうです。




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追記

黄色信号は無反応です。個人的には自動運転だから赤と同等扱いでもいいと思いますが、その辺までは自分のレベルじゃあ手が出ません🙁


2022/8/7
今日、プログラムは昨日のままで昼間走ったら、結構赤信号で止まってくれるジャーン🤩

あと55km/hで走行中も赤信号の特徴量を捉えました。


高速で流れていく情報を目では追えません。だいたい脇見運転になってしまう。
たまたまチラッと見えたので後でスクロールバックして確認しました。

この数字を参考にして、停止プログラムの契機とすれば、50km/h道路までは使えることになります。

もしかすると使用できる範囲は当初の予想より広がるかも知れません。やった〜🙌

今回はc2にも一部反映してアップデートします。

●リリースノート
-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)
-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
-pi8
　スタートダッシュボタン追加
　互換機動作サポート処理追加
　ワンペダル動作調整
-pi7
　コーナーオフセット改善策追加
　カーブ減速パラメータ調整
　ワンペダルモード追加
-pi6
　トルク制御の機械推論考慮を強化
　自車の加速減速インジケーターを表示
　温度を表示
　調整用にカーブ減速値と推定ハンドル角を表示
　AAモードボタンラベルバグ修正
　ボタンが目立ちすぎるので見た目少し控えめに
-pi5
　アクセル解除無効ボタンにAAモード搭載
　コーナーオフセット↔︎OFFボタン追加
　ボタン配置変更、ロックオン描画調整
　ハンドルトルク増加制御に道の前方を考慮
-pi4
　先頭ブレーキホールドからアクセルスタート
　機能選択ボタン形状を四角に変更
　アクセルエンゲージ解除無効ボタンA追加
　トルク増加速度域調整
-pi3
　機能選択ボタン□↑↓
　トルクアップ速度域の拡張
　ロックオン位置調整
　前走車距離表示のプライオリティ変更
　三角マークのホームベース形状化
-pi2
　ロックオン物体検出可視化制御
　前方車両追従自律増速
-pi1
　コーナー曲率車体オフセット
　全車速エンゲージ
　新東名対応巡航速度設定
　ナイトスキャナー道路曲率予測
　前方カーブ適正減速


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2はrelease2
ビッグモデルテストのrelease2zはパフォーマンス限界でアップデート終了しました。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive
use metrics
をオンにして下さい。


関連リンク
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御


前バージョンはこちら、(みん友専用の記事もあります)
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