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これどう思います？😓

最新のmaster-ciベースですのpiJです。



スピードが落ちるとハンドルをお前TSSPかってくらい左右にギッタンバッコン😱

イチロウパイロットの横制御介入は切ってます。

海外のカスタム開発者も似たような報告してるし、公式でこの動作なんでしょう。

comma.aiの社長が変わったのか？ってくらいビッグモデルの良さを捨ててしまっています。


これでリリースはしないと思いますけどね〜🙄

r3-debug-0817-2で試せますが、試さなくてもいいです。怖いから💦

ビックモデルの改良型の最終バージョンかも知れません。非常に安定しており運転が上手い。

以降は走行モデルが激変しておりハンドルが荒くなる。元がそうなのかイチロウパイロットのカスタムがまずいのか要調査です。

奇しくもイチロウのI(アイ)です。これで最後にするつもりはありませんが、当面こちらをお使いください😓


●リリースノート
-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)

-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2は今回スキップです。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。(master-ciが少し古いかもしれません)

openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドのみカスタムしていますので、公式よりこちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。


●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive(c2のみ)
use metrics
をオンにして下さい。






関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止


前バージョンはこちら※※
verH
verG
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

openpilot使うと、どのくらい自律運転状態になってるか、感覚的には9割とか贔屓目に見てたんですが、実際にカウントしてみました。

3kmほど近場を走って、MAR:82%(8割自動運転)

MARはマニュアルオートパイロットレートです。ん？Amrの方がいいか？🤔

ともかく、ハンドルとペダル操作をしている状態と、openpilotが制御しているフレームをカウントして、比率を出したものです。

フレームなので距離ではなく時間ですね。距離でオートパイロット率を出すのも面白そうですが、手っ取り早いのは時間だったので。


r3-debug-0817で試せます。


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距離の割合でも計算テスト

やはりオートパイロットの割合が多めに出る。

それはそうだ。例えば最初に渋滞してる100mの路地を30分かけて手動運転し、広い道に出て30分で10kmをオートパイロットで走るとする。

時間割合なら50%だが、距離割合なら99%オートパイロットとなる。


どっちが正しいかじゃなくて、これは決めの問題。オートパイロット率が高い方が気持ちいいので、距離割合がいいかな笑



Adr: オートパイロット距離レート

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追記2022/10/5

35kmほど広めの県道、国道を走りました。


1.2km程が自律運転できてない距離です。

路駐避け
車線変更
右左折
自宅駐車場への路地走行

などが1.2kmには含まれてます。走行中の一時的なハンドルとアクセル操作も手動運転にカウントしてます。ちょっとハンドルに触るだけで手動距離が何十メートルも増えます。


また距離でカウントすると自律停車している時の考慮が抜けてしまいます。停車してても自律制御されてるわけなので、距離だけで割合出すのもちょっと損してる気がしますね。何か考えるか🤔



それはともかく割合にして運転距離の95%以上は車が自律走行してる結果となりました。レベル2からレベル5にするためには、残りのたった3〜4%程度を完全にする必要があります。その道のりはここまでよりはるかに大変でしょう・・・


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追記

距離計算を基本として、停車時は1秒1m換算でカウントしてみました。


T: 時間で計算
D:距離で計算
H:時間と距離のハイブリッド


あれえ？
傾向として若干距離だけで計算した方がオートパイロット率いいじゃん🤔


停止してる時、ブレーキを踏んでいたら手動運転、そうでなくエンゲージしてたら自律運転と判断してます。

エンゲージもせずにブレーキも踏んでなければどちらにもカウントしません。そもそも運転してないものとみなしてます。


自律停止より手動停止のカウントがコスト高くなってるのかも😓

運転時間が長くなると逆転するかもしれませんが、こりゃ誤差程度かも知れない。


オートパイロットでも停車してたらイライラするから、渋滞や信号での停止状態でポイント数えたら渋滞が楽しくなるかもと思ったんですが笑



もう少し試してから決めます。


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追記2022/10/6

40kmほど走って、


結局この辺りに落ち着くようです。