プログラマンイチロウのブログ一覧

新しいアラートメッセージが追加されました。

イチロウパイロットでは先頭ブレーキホールドした時に出ます。

この後レバーを上げて走行可能状態にすると消えます。(IP停止時や赤信号なら発進しません)

今まで走行可能と走行不能の区別がつかなかったのをopenpilotのロジック側から判別可能にしたのは、信号自動発進を公式もやり始めて、車両停止状態の区別が必要になったのでしょうか。


r3-debug-091に反映しました。

Experimental Mode、本気のようです。


走行中のハンドルマークがこうなります。バックの縁の塗りつぶしの色は半透明黒固定に。


従来は

これです。走行中のハンドルマークは存続する模様。


後ほどdebugに反映します。

この暴れ馬感が堪らん😁

公式ロングのペダル制御とIPモードの停止制御が意外と相性良い！



ロングメーターはこうなります。



TSSP2017車両でもハンドル20度以上を使うようになり国道1号線で走れない場所がほぼ無くなってしまった。


r3-debug-0817で先行アップデートします。


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ついに0.8系が終了し、0.9.0となります。


ビルド完了。



Experimental Modeに厳重な注意書きが。


r3-debug-090で先行公開します。さようなら0817👋

Experimental Mode(ExMで以下略)常時使用にシフトしつつある。

イチロウパイロットの信号停止パラメータもExMに合わせたい。

使ってて気づいたのだが、AAモードとかでも、信号停止後のブレーキホールド→もう一回レバー上げで赤信号認識してACC走行可能状態でも停止保持したまま飛び出さないようだ。

この操作(レバー上げ上げ)はIPモードでも有効だ。いったんレバー下げてMAX=1としなくても赤信号待機から青信号発進するようになる。


今のところExM有効時はハンドルタッチでイチロウロングを切った方がいい。

イチロウロングでは用心して止まるのを優先、公式ロングだと止まらない場合が多い傾向となる。


あと↓OFF、⇔OFFで西湘バイパス急カーブを走ってみたが、速度を落とすことなく内側に食い込むように曲がっていった😱

(外側が西湘バイパス、内側がもっと急カーブの国道1号線)

ExMの機能の一つであるカーブに適した速度制御が発動しなかったということは、今のハンドリングなら、この程度じゃ減速しなくても曲がっていけるということ。

どっちのカーブもTSSPの範囲で操舵できてしまう。(当たり前だが道路の種別に応じたACC速度を選択すること)


もう高速域ならカーブ内寄せやカーブ減速は無理にやらなくても良いということかもしれん。




エンジョイopenpilot😁

ある意味実現させています。

絶対影響されてる。AIという点でも共通。

横浜往復60km、自動運転90％

あえて最新の実験的なペダル制御で走る。ギクシャクも開発途上の体験として良いもんだ。


みなとみらいトンネル手前から横浜赤レンガ倉庫前の通りまで。

いわゆる街中を走りたいと思う速度設定で、このくらいはエラーなくスムーズに走り抜けてしまいます。

ハンドル角度は20度程度を無理なく使いこなしている。



というわけでイチロウパイロットverJ、近日公開予定です。