プログラマンイチロウのブログ一覧

c2でキャリブレーションが消える現象、改善したかお知らせください。



●リリースノート
-piJ
　0.9.0公式リリース版対応(c3)
　青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
　カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
　公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
　IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
　IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
　c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
　設定内容が消えるのを改善

-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)

-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⬆︎ターボブースト！
ハレーンレス切り替え
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
⇔舵角制御介入ONOFF(c3)
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)
OFFでそれぞれ働かなくなります。

黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2と互換機は0.8.13.1がベースです。release3をrelease2にして下さい。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドのみカスタムしていますので、公式よりこちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。


●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive(c2のみ)
use metrics
をオンにして下さい。






関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止


前バージョンはこちら※※
verI
verH
verG
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1



ドラゴンパイロットがc2でも非公式で0.8.16以降に対応しています。今後のc2運用ではそちらの方がいいかもしれません。

実験的実装ですが来るみたいですよ

* Experimental driving mode
　* End-to-end longitudinal control
　* Stops for red lights and stop signs
　* openpilot defaults to chill mode, enable experimental in settings


0.8.17の11月リリースが決まったようです。
Version 0.8.17 (2022-11-XX)

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r3-debug-0817更新。最新master-ci取り込み。



上から2番目のExperimental modeをONにすると多分、

* Stops for red lights and stop signs

これが働くのかな🤔

IP以外にするか、IPモードなら□スイッチOFFでイチロウパイロットの信号停止処理を止めて試してみてください。


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IPモード、□ボタンOFFで試しました。



うーん🤔昼間だからかよく分からん？

コード見るとstopline推論がなくなって、代わりにtemporal poseなる推論モデルが加わってます。

ただ参照してはいるんだけどロジックから使われてる形跡が見当たらない。e2eでの走行計画に織り込んでるのかな。

道が込み入ってたり交差点手前で用心するように減速はするのですが、止まるような止まらないような・・・

ぶっちゃけイチロウパイロットの停止ロジックより良いとは言い難い感じです。


ちなみに□ボタンのロックオフにすると、減速時に警告音が連続して鳴り響きます。停止しないのに減速してるので注意判定が止まらないためです。こちらはイチロウパイロットとの兼ね合いでそうなります。


あとExperimental modeでも□ボタンONで IPモードの停止ロジックは有効になります。色々組み合わせ試してください。


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最新のmaster-ciでrelease3-pi0-0817を作りました。

素のopenpilot＋ストップ＆ゴー、先頭ブレーキホールドです。

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r3-debug-0817更新。

新機能、公式ロングにイチロウロングを重ね掛けできるようにしました。

ハンドルタッチのONOFFをこれまで公式ロングでは無視してましたが、イチロウロング適用を切り替えられるようになります。


ハンドルタッチで切れば従来通りですが、重ね掛けすれば信号停止にちょっと違いが出てくるかも。


公式はe2eLongモード、これから本腰入れてくると思います😏

以前c3にSIMを入れようとしてうまくいかなかった件ですが、ちょっと追加情報を見つけました。

どうやらOS内にAPNのサービス一覧リストを持っていて、こちらに自分のSIM情報がないと使えないみたいです。

日本のSIMには御三家以外にb-mobileとe-mobileの名前がありますが、数多のMVNOは一切見当たりませんし楽天も入ってません。

ただc3にSIM入れちゃうとc2がネットに繋がらなくなることに気づいて、やはりルーターはcommaの外にないと自分は困るからAPN問題は保留しました。

ここの西湘バイパス出口手前上り急カーブ⤴︎でハンドルを切りすぎる。

車体寄せかハンドル角速度制限緩和が原因？

あるいはopenpilot元からの制御でそうなるのか。

推論結果だったら公式の改良を待つしかないが、イチロウパイロットの横槍が原因なら調整しないと。かなり怖い😱


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r3-debug-0817更新

今朝の最新master-ci取り込みと、TSSPでカーブ内側寄せを試験的にやめています。処理がほぼTSS2と共通です。

最近は公式のベース処理のほうもTSSPとTSS2のパラメータを共通化してる部分が増えてます。

これで旋回性能とハンドル切りすぎの具合を様子見です。


公式アップデートは前回(8/26)更新からふた月過ぎました。今回は長いですね。

11月3日でみんカラを始めて2年が経ちます！

初めて1年くらいまではドアのダンパーやクローザの電動化とか、椅子取り換えようとしたり楽しくやってましたが、去年openpilotに手を出してからほとんど装備に無頓着になりました。

バックドアのダンパーもヘタって戻しちゃうし、運転席の電動パワーシートは良いものがオークションに出なくてモチベ下がりまくり⤵︎

ここへきてFMCのようです。しかし、

新型PHVはエンジン燃費改悪すぎ(先行情報のカタログ通りなら？)。EV距離もあれ〜という感じ。TSSの情報はまだ見てませんしそもそも乗り換えるほどの金がないですけどね。

当面は現行で行きそうかなこれは。幸か不幸かTSSPなので、openpilotの性能が確実に上がるTSS2車両が現行で存在します。どうしようか迷う楽しみが変な方向で頭をもたげてきてます。


ここのところ毎週を超えるペースでopenpilotの走行モデルがアップデートされて、それを追いかけるのが趣味になってしまってます。車どころかスマホの更新ペースさえも上回る目まぐるしさで、他に何かしようという気が起きません。

テスト走行だけでODOメーターの上がる日々です。ハンドリングとか音質向上とかはわからない鈍い人ですが、走行モデルの性能向上は数字で見えるし、体感でもわかるような気がする。

当面やめられないですねこれは。円安が加速する前にcomma threeを買った自分を褒めてやりたいわぁ〜
*･゜ﾟ･*:.｡..｡.:*･'(*ﾟ▽ﾟ*)'･*:.｡. .｡.:*･゜ﾟ･*


車両状態のスクショ貼っておきます。

前回給油してから6000km走ってしまった。テスト走行ってEVモードの距離がちょうど良いんですよね。HVになる手前で走行終了するので、まだタンク半分以上余っとる。

夜中に電気満タンにするので、昼間の太陽光吸収ペースはopenpilot始めてから若干ダウンしました。(電気満タンで午前中の日照を捨てちゃうから)


たまにはガーッと距離走りたい。ガソリンは2年くらい入れてても腐りませんけどね笑



これからも、よろしくお願いします！