プログラマンイチロウのブログ一覧

今回は独り言のチラ裏です🫵(いつもか)

openpilotのカスタムフォークである拙作イチロウパイロットには、オートパイロット時にワンペダル走行するモードがあります。

アクセルを放すと減速して停車します。

ところで最近の日産のワンペダルはePedalと名前を変えて、停止までしなくなりました。(サクラを試乗した時に体験済)

なぜ変えたのか経緯は分かりませんが、頭の硬い誰かが従来の運転特性と違いすぎるとクレーム入れたのかも知れません🥶

自分としてはアクセルを放した時に停止する方が、(病気で気絶した時など)安全だと思うんですが🤔


それはともかく、プログラムネタとしてアクセルを放した時に停止までせずにクリープ状態をキープする動作を実現できるか試してみました。

近い挙動なら低速時にアクセル踏みながらエンゲージすれば良いですが、操作が若干忙しいですね。

コードとしてはiPボタンの応用になるのでePモードというUIを追加します(タイトル画像)

小道を走行する時、アクセル放したまま徐行してくれたら楽でいいかなと思い試したのですが・・・



オートパイロットのAIが邪魔をして一筋縄では行かない結果となりました。路地では周囲が狭くなるので走行モデルがやたらブレーキをかけたがるのです。

空いてる車道では大体想定通りの動きですが、そんなところでクリープ走行しないし。


もう少し作り込まないと使い物にならないかなあというひとまずの結論です🙁





たかが低速の定速走行と思ってましたが、舐めてたらダメですね。日産の技術者もきっと苦労したでしょう・・・

昼食の最中、つけっぱなしにしてたら再始動後に落ちました。画面真っ黒です。

いつもならLDAエラーその他連続で出続けて車を路肩に寄せる必要がありました。


しかし、一回LDAエラーが出た後、警告が連続しません。そのまま何事もなく走り続けました。

もしかしてsmartDSUの新ファーム、comma本体が落ちたら通常状態に復帰するのかも。

これはちと嬉しい🤩




落ちたcommaはしばらくしてUSB抜き差ししたら、復活しました。









ほんとに熱で落ちたのかは不明。そろそろ取り外し運用の季節ですか。

うわあ



🫵




というわけで交換です。



最安でフィッティングいまいちかも・・・

ゲット！


道は続くよ〜


しばらくこのまま行くつもり〜🫵

エレコムだけどすごい高級感ある。買えば分かります。

1万円近かった。すぐ欲しかったのでヤマダ電機で買いました。

100Vコンセント用だけど車にもコンセント付いてるからそのまま持っていけます。

最大100W




こうやってiPhone、AppleWatch、MacBookPROに同時に繋いで、Macで充電状態を確認しました。充電は遅いと思いますが。

Macだけ繋げば100W充電器です。


ただApple製(96W？)の方が若干充電速いかもしれません🤔