ハンドル右側下段の真ん中。
押すとここがパカパカ点灯します。
レーンはみ出しマークね。公式のフォークでは点灯しっぱなしになってたやつです。
commaの画面では、ハンドルマークのバックの丸がちょっと緑色になります。
カスタムフォーク界隈でMADSと呼ばれてるハンドルだけは常時エンゲージ状態になる機能がありまして、それをつけようとして失敗した名残です。
satopilotでは出来てるので、イチロウパイロットの実装間違いか、アレサトのTSS2カローラとTSSP PHVの差か？
LKAS Faultが出てしまって動きませんでした。今後に繋げるためにUIは残しておきます。
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追記、
なんかうまくいったっぽい。MADS発動条件は、
①ACCホールド(しゃもじボタン押すだけ。エンゲージしなくても良い)
②かつLDWボタンON状態
です。結局ACCホールドが要るので、パワーオンしてそのままハンドルが勝手に動くことはありません。
あと公式BAN要件に、ブレーキ踏んでエンゲージ解除をしないフォークは禁止、という一文がありますが、MADSはブレーキを踏んでもハンドル制御の有効状態が解除されないので様子見してました。
satopilotが導入した経緯もあり、アレサトに連絡からのdiscordログで確認しろと。
sunnyとかも含めて検討しており、pandaのCANチェックの安全性を担保するコードを実装していればカスタムフォークの機能としては大丈夫という見解に今のところなっているようです。
結局やるかどうかは自己責任なので、BANされたらわたしは責任持てませんのでよろしくお願いします🤣
後ほどdebugに反映します。
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さらに追記、
ウインカー操作後とか一瞬LKAS Faultが出ることもあるような気がします。その辺あまり気にしない人用かも。制御の整合性保つのが大変な様子はコードみて下さい。
不具合報告いただいても直せる保証はありませんので悪しからず。LDW点灯させなければMADS実装前と変わりません。
あとPHV特有の現象かもしれませんが、マイルームモードでACCホールドするとコンマ側にsteering temporary unavailableの警告が出ました。横制御有効にしようとしても車体が許さないんでしょうね。
マイルームモードかどうかをCANのデータで判断できれば警告消せますが、ACCセットしないのに横制御有効にするという車体が想定してない状況だと思うのでコードの状態管理が追いついてない気がします。
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追記2024/11/2
TSSPとTSS2の挙動の違いがあるようです。
TSSPはこのマークを点灯(ACCホールド)させないとMADSは発動しません。
が、TSS2はこれ関係なくMADSが動く模様。
正確にはPHV TSSPとカローラTSS2との差なので、全ての車種でどうかは分かりません。
どちらもLDW(LKA)ボタンでの有効化は必要です。
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用語があやふやですが、多分しゃもじボタンを
・短押し→ACCオン
・長押し→ホールド？(定速走行モード)
でしょうか。上の記述でACCホールドと書いてるのは、しゃもじのボタンを短押ししてACCオンにすることですが、いわゆるエンゲージ状態(ACCレバーを下げる)の一歩手前です。なのでACCオンだと意味がよく分からない🙁
あとTSS2のPHVまではハンドルから生えてるしゃもじみたいな部品がありましたが、プリウス60とかのTSS3ではハンドルのスポーク右側に移動しましたね。
他にも距離ボタンはTSS2までは3段階ですがTSS3だと4段階のようです。この辺commaが3段階固定でdriving personalityをコーディングしているのと齟齬を起こしそうです。
Posted at 2024/11/02 16:17:35 | |
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ハンドル右側下段の真ん中。
なんか追加されました。コミッターはアレサトです。すげーな👍
水道、もう30年選手です。
アップデートされます。
MLSIM V3です。
