小話、ACCとopenpilot自律制御の操作系の違い

チラ裏です。

自分が初めてぴーちゃんにopenpilotを取り付けた時、正直、最初に不便に思ったのがクルーズコントロールのキャンセル方法の違いでした。

ACCはレバーセット後、ブレーキを踏むと解除されます。アクセル操作は許されています。

対してopenpilotはアクセルを踏んでもオートパイロットが解除されてしまいます。車体メーカーの制御方法と違うんです。

これは世界中で不便に思った人が沢山いたようで、openpilotの公開掲示板であるdiscordでも議論になっていました。


commaの公式は未だにこの方法を変えていません。彼らには自分達の思想があるようです。

有名どころのカスタムフォークでは、アクセル操作を許容する設定を加えたものが出ています。

で、我がイチロウパイロットはというと・・・

半分だけアクセル操作を許してます👻
アクセル操作している時の速度でエンゲージさせるためです。

一旦足を離すと、あとは公式と同じで、アクセル踏んだらオートパイロット解除です。

完全にアクセル操作を許してなかった理由は・・・
ぶっちゃけやり方がわからないから🤣

手をこまねいてるうちにそれに慣れてしまいました。当面これでいいかなと。

今からアクセル操作を許すと、全車速エンゲージのロジックとコンフリクトしそうな予感も。そうなると面倒です。もし公式がアクセル操作を許容したらロジック作り直しになりそうですが、その時は仕方がない。

代わりにアクセル操作を自律制御に加える方向でプログラムし始めました。ぴーちゃんはカーブ手前で勝手に減速するし、前に離されたら勝手に増速します。

公式では一時停止線や赤信号での自動ストップアンドゴーをテストするブランチもあるようです。




その方がロボットカー感があるじゃん🙄