レーンオートセレクトシステム

作ってる途中の走行中レーンモード切り替え[ハ]ボタン。

ボタンで切り替えられるならプログラムで自動制御できるだろう、ということで [ハ]ボタンにLAモードを追加しました。



レーン認識の確らしさが信用できなくなったら、自動的にレーンレスに切り替わります。

信用できないってのはワタシの匙加減です🤣


・・・正直いうとあんまり意味はありません。

元からあるレーン認識モードは、レーン認識の信用度でe2eパスへの依存度をシームレスに変化させる仕組みで動いていて、モニターのハの字が薄くなった時、実はほぼレーンレス走行になってます。

「ほぼ」の差が何やってるか分からない計算してて、今回はそこに期待です。あとUI的にはコースパスの色が変わるので自動制御してる感があります！



ハOFF→ハON→LAモード

LAがレーンオート制御です。togglesの設定より優先されます。


他のカスタムフォークで同じようなのがありますが、コードをパクったわけではないので完全に同じものではありません多分🙄