TSSP第四の道

タオバオ新幹線から買いましたが、その前に経緯を・・・


TSSP車両はDSUという邪魔な部品が盲腸のようにくっついてます。

場所はインパネ内助手席側、グローブボックスの上です。


このDSUのおかげでopenpilotはペダル制御をやってくれません。ここまではTSSP車両のオーナーなら常識です。


で、どうするかというと

①ペダルはACCのままハンドルだけopenpilot
②DSUを外してペダルもハンドルもopenpilot
③DSU接続コネクタの間にsmartDSUを付けてopenpilot

それぞれデメリットがあります。
①はopenpilotやってるにしては物足りないです。それでもハンドルは激烈に賢くなりますが、自動運転の半分以上は手ではなく足の制御だからです。

②はお手軽にopenpilotの全機能を試せますが、commaが付いてないと車体のエラー出まくりでディーラーへ通報されます。

③で万事解決ですが、現状openpilotがsmartDSUをサポートから外してます。公式フォークはsmartDSUで動きません。あとそれなりに高いです。壊れて次が調達できるのかとか、smartDSUのベンダーによっては動作に差があったりファームが古くてエラーになったり(この辺の不安定さが公式サポートを打ち切られた理由です)

特に③は値段はともかく壊れて入手できなくなったらopenpilot使えなくなります。


ここに来て第四の方法がdiscord界隈の天才から提案されました。

④リルートハーネス
簡単？な工作とopenpilotの若干の改造で、ファームウェアで制御されている電子回路であるsmartDSUを使わずに、TSS2車両と同じロジックでTSSPにペダル制御をもたらします🙌

これならぶっ壊れても直せるというか、ただの線なのでほとんど壊れようがない・・・

ファーム制御でもないから過去にあったsmartDSUのコードがopenpilot本体制御と不整合を起こすなどという心配もないです。



問題はどこにも売ってないこと。

最近ネタもあまりないし、わたしも自分で作って試してみることにしました。

部品はdiscordにたまに出てくるアイリーンのgitリポジトリに写真付きで公開されてます。
https://github.com/cydia2020/toyota-dsu-reroute-harness


で、どこで買うのよ、と探しまくること幾星霜。

タオバオで売ってました。中国語で直接買えないから輸入代行の新幹線😂から発注。









それらしいの選んで適当に頼んだら、ひと月くらいで来ました。


部品代二千円、送料千四百円


こんなん。配線が足りないのは承知してるので、そこは日本のホームセンターへ買いに行きます。

コネクタとピンは揃ってるはず。



で、

ミスターワンのトヨタ用ハーネスに繋げて検品。

一応はまる。


もう一つチェック。車体から久しぶりにsmartDSUを外します。


こいつの代わりに調達したコネクタをはめるので、




こんな感じに突っ込みます。



smartDSUの筐体が3Dプリンタで精度イマイチなのか、はめるの硬い硬い💦

(念の為ですが発注したコネクタの形を確かめるためにはめてるだけで、リルートハーネス形態は最終的にはsmartDSUを使用しません)



本日はここまで。あとはアイリーンの写真付き配線記事で真似して繋げればOK・・・のはず。



流石に写真あれば俺でもできるよね🤥





ソフト側はイチロウパイロットなので、多分どうにでもなるはず。

公式からの修正箇所はsmartDSUとリルートハーネスで大差ないので。









もし失敗したら笑ってください🥹