プログラマンイチロウのブログ一覧

外側だけど。

ここ、まず失敗しますね。今回は前走車がいてうまい具合に減速による舵力増加があったのかもしれません。

時速40km/h→30km/h程度に減速しながらクリアしました。



アプリで再生

イチロウパイロットのコーナー減速はこのカーブでの適正な減速が出来ません。ここに合わせると他の減速しなくてもいいカーブで減速しすぎるんです。

パスの曲がり具合の推論値の取り扱いがまだまだ改善の余地ありそう・・・

ちなみに内側はコーナーの出口でレーン情報が乱れるらしく、どうやっても抜けきれないです。

TSS2でちゃんと曲がれるか知りたい。openpilotの推論の問題ならハンドル性能が良いTSS2でも失敗するかもしれない。

だって🤣

https://twitter.com/comma_ai/status/1509312832348712965

急いだ方がいいです！


つか自分のcomma 2も交換する！？！？🤔

あのぶっ壊れやすさはなあ。ビルドマシンとして要るし・・・

みん友さんのcomma 2勢がみんな交換したら俺もいらんかな😓


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勘違いか。$300で交換してくれると思った💦

ホッツさん、面倒くさくなってきた模様・・・

https://twitter.com/comma_ai/status/1508889382601691140

0.8.14(ビッグモデル)をcomma 2でサポートしますか？(大変)
もし0.8.13をcomma 2の最終バージョンにして手間を省ければcomma 3の下取りとして$400値下げ？します🤔

ハードのパフォーマンス的に厳しいようなこと言ってるのかな。その対応するのが大変なんでしょうかね。


どーする？

自分は買っちゃったので0.8.14まではcomma 2に入れて欲しい🤣(今値下げされても腹立つ笑)




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大勢は値下げか〜💦


投票結果によっては今日comma 2サポート停止とか、フッワーク軽すぎ。嫌いじゃないですけどcomma 3の壊れやすさ、大丈夫かと疑心暗鬼

昨夜、家族を駅までぴーちゃんで迎えに行きました。

近かったのでOPつけるのもめんどくさいしそのまま運転しました。

直進でハンドルを保持してまっすぐ走らせるのも億劫でした🙄


ちとやばいわ。


要所要所で軽くハンドル撫でたりペダルちょいと小突くだけで目的地まで着いてしまう。

レベル2とはいえ意識してるより遥かに強力な装備だよこれ。お勧めしてたけど考え直した方がいいかもしれん・・・


世の中にダメドライバーが溢れる未来しか見えない。






はやく帰ってこないかなcomma 3🤣




(この記事はOPユーザーを貶すものではありません🙇‍♂️)
「貶す」は「けなす」です。「おとす」とも読みますが「けなす」の方が賢い感じがします。


ーーーーーーーーー追記ーーーーーーーーー
pi5から導入した機械推論反映型トルク制御ロジック。

pi6にてパラメータ調整と走行確認を進めてまして。

とても良いかもしれん。オーバーステアの切り込み過ぎが緩和されたのと、0〜十数km/hの超低速渋滞で、止まったり動いたりを繰り返してると相当な急カーブまで追従するみたい。

相変わらず10〜30km/hくらいのハンドル制御サボり現象は見られますが(サボらない時もある)、謎すぎる。どーにかならんかな🙁



40km/h以上の舵力発揮領域ではpi4の時の旋回能力と遜色ない運転も可能なようだとテストしてて手応えを感じました。

ちなみにタイヤを冬から夏に変えたことによる制御の変化は感じられませんでした。ちょっと期待したんだけど残念。



カルマンモデルではもう調整したり制御追加したりする余地は無くなった気もしてます。

comma 3手元にないし、ちょっと休息します。無茶をしないで、ヤバめなところは早めにハンドル握っていちドライバーの視点から使ってみて、どんな感じか体験してみます。


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pi6オマケ機能

何も言ってないのにチビが一発で気がついた。
よく見てるな〜

更新頻度が少ないのか、運転してるとほとんど分かりません。画像に対するトランスフォーム(行列演算)処理の確認でやってみただけです👻

アクセル解除無効のAll range モード(AA)にラベル初期化バグがありました。

タイトル画面の状態でcomma再起動すると、ラベルがAに戻ってしまいます。
↓

AAモードなのにA表記・・・


動作は記憶しているので問題ないですが、表記と違って紛らわしいのでご注意ください🙇‍♂️


-pi6で直します。

comma 3が出払っているのでビルドできません〜