プログラマンイチロウのブログ一覧

ダラダラ箇条書きで😋

●前走車の加速度推論の参照値が無効(ずっとゼロ)だったことが判明。判定の役に立ってなかったので、↑ボタンによる追従増速自動制御の手法を見直しました。止まっている前方車を捉えて加速することが減ります。

●onroad時に縦制御が有効になるまでkm/hがオレンジ色になります。TSSPでDSUくっつけたままだと、見て分かる。

●環境光による地図のナイトスタイル自動変更。昼でもトンネル入ると有効になります。季節による日の出日の入りの時間も気にしなくてOKな素敵ロジック。

●青信号など、自動で停止状態からオートパイロットへ動作変更する際、お知らせ音をエンゲージにしました。これでどちらへモード変更したか聞いてわかる。

●青信号で発進しようとした時、よそ見してたら音が鳴るだけで発進しないようにしました。ちょっと安全に振ります。

✖︎ワンペダルの急ブレーキ感の解消。失敗しました。どうやらアクセル操作中はopenpilotが速度指示を出しても車体がアクセル操作を優先して受け付けないのが分かってきました。

つまりアクセルの抜きの緩急で徐々に減速とか指示を出しても無視されます。指示が有効になるのはドライバーが足を離してから。まあいろいろやっても今のところちゃんとできないという結論です。アクセル放して停止させることを最優先にコード組んでます。



▲さて、ここからはまだコードにも何もしてないので妄想です。toro_555さんが赤信号認識してると仰るので、そう言われるとそんな気もしてきました。

踏切が開いてもスタートできるくらいだから、走行計画(パス)の推論がどこまで何をやってるか分からなくなってきてますし。

で、赤信号の確認方法は前走車がいない時に赤信号にブレーキかけずに突っ込むことですって、死ぬわ〜🤣

怖いので止まれるギリギリまで粘ってブレーキ踏みます。その直前のパスのx座標(奥行き)がどうなってるのかが肝です。

なんか確かに交差点の中央付近でパスの頭が押さえ込まれてるように見えなくもない・・・

前走車がいたら現状通り追従しちゃえばいいので(黄色の間際が問題、過信するとケーサツに捕まるので注意)、前がガラ空きの時だけ考えます。

すでに青信号発進の座標判定ノウハウがあるので、参考にできます。前に誰もいないとx座標の最先端が60〜70以上に伸びてます(単位はメートルだと思ってましたが、なんか怪しくなってきてます。後述)

近くに前走車が走ってればx座標が縮むとこもあるわけですが、逆に考えると、x座標が縮んだ時、前に前走車がなければ赤信号か〜〜😱？？？

脇のフェンスやポール誤認でブレーキかかる時も現状ありますが、これは前走車がいると誤認してるので、赤信号とは違います。判定処理を書く上でこれはラッキーです。


ここまで考察できればあと組むのは簡単ですね✌️

if path_x < 50 and leadがいない:
　ワンペダルモードに移行

これで赤信号を検出したら急ブレーキかける迷惑な車が爆誕しました。









まずはモニターに赤丸でも表示してみるか👻



















実際にはpath_xの縮み具合と車速から、ブレーキかける良い感じのタイミングは推測できるんじゃないかと踏んでますが🤔・・・x座標の単位がメートルではなさそうってのがちと問題。実際の値を表示して、変化具合の特徴を見極められるか？？？




他に攻め方として、パスをレンダリングしてるポリゴンのverticesを生成してるところを読み込む必要もありそうだ🙄

できた。雑だが🙁

楽しかったよ💮








続いてウェブライダー






頭部と腰部アーマーは取り外しだけど、他の補助パーツ無しに変形しました。結構びっくり🤣



さて、残るZZをどうしようか。メンドクサイデス👻

c3買ったとき、カメラ不良でエライ目に遭ったのはわたしのブログ見てる人は覚えてると思います。

で、修理する前にいろいろ誤魔化してプログラム書き換えて無理やり動かした思い出。その中に、こんなのが・・・

明るさもハック🤪

故障したワイドカメラで周囲の明るさを認識しようとして、昼間のモニターが異様に暗くなってました。

で、周囲の明るさ認識処理をどうやってるのか調べて対処コード入れたのをふと思い出しまして。

今の地図の昼間↔︎ナイトモード切り替えは時間固定、しかも季節考慮もしてません。17:00でナイトに切り替えたら周りまだ明るいし、昼間は昼間でトンネル入っても地図は明るいまま。

緯度経度日付から日の出日の入り時間を算出しようかと手法を調べましたが、トンネルとかの対策にはならない。光センサーで切り替えてる車載ナビと差ができてなんか変。


で、話は戻って、確かハックしたライトセンサーのコードが使えないかと、そういったわけです😁


当初は無駄なことしたなと思ってましたが、世の中何が後で役に立つか分からないもんですね〜


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タイトル画像は昼間のトンネルに入った瞬間、環境光が急激に減っていくデバッグ表示です。