プログラマンイチロウのブログ一覧

またヤマダの自転車屋に入ってました。
試乗できるというので試してみました。



店員さんの実演。
前輪がフレームを起点に曲がるのが変わっている。



緑のランプがある特定小型。もともと法改正の前の要免許の機体に後付けしたのでちょっと作りがショボい。


肝心の運転は・・・ムズイよ😂

左手のブレーキがレバーじゃなくて親指ボタン。右手のアクセルも親指ボタン。

アクセルは発進のトルクが無いので(わざとか)、一瞬足で蹴り出す必要があります。






意外なことに、小さく旋回できない。

これは練習が要る。






というのが試乗で判明した・・・




畳むのもかなり練習が要る。あと、スタンドがないので目的地で自転車置き場に、畳まずには置いていけない。スーパーとかの自転車置き場に駐輪しにくい。

これは普段使いに致命的。(とは言え置いとくと盗られそう？)



改善要望。




19万円税別😂

いまさらエリアルとか







はう〜😓

イチロウパイロットに無理矢理入れるとこうなります。

toro_555さんからmapboxのルート案内機能を設定するページの情報が届いたので、若干調べてみました。

mapboxのページはopenpilotと紐ついてるわけではないので、単に出発地と目的地をセットしたら、その経路を返すURLが得られるだけです。

openpilotもこの機能を利用してますが、トークンや目的地の設定はcomma3側にセットしなくてはなりません。

で、その辺のセットするインターフェースがサブスク月10ドルで今までほったらかしてたんですが、URLの形式からコード内で扱っている箇所に当たりをつけられたので、イチロウパイロットのレイアウト崩れも予想してたからそのへん直すためにも試しに動かしてみました。

調べていくとデバッグ用に目的地の緯度経度をopenpilotにセットするためのコマンドが用意されていて、場所がアメリカになっていたのでそこを東京駅八重洲口近辺に書き換え。

元々トークンは地図を出すためにセットしていたのでそれをナビ制御側にも使うよう修正したら動きました。


が、はっきり言って日本じゃ使えるか？という感じでした。

・日本語のレイアウトが未完成
・そもそも案内の道が変？　道がないところにルート線が引かれることがある。車が通れるかの考慮も甘い気がする。
・ルートをテストでは選べない。高速優先とか下道使うとか。これらは課金したらcomma primeアプリでカバーされるのかな。
・タコベル最大の機能、ルートに従った右左折のパスは表示される時もあったような、微妙な感じ・・・。ちゃんと試してませんが、だれか追試してください。




これはレイアウト崩れと動作の確認をしているところ。ナビが取得した速度とハボタン、dXボタンが被っている。（これはサムネのように非表示で対応します。イチロウパウロットは公式以上に強力💪な速度標識処理があるので）

マップ側の下段の案内情報が見切れている。他にマップ読み込み中のメッセージもはみ出していた。イチロウパイロットの設定で地図を狭くしているのも問題だが、到着予定時間なんて律儀に書かなくても「到着」だけでいいんじゃなかろうか😓

あとメートルなど半角で書くのはやめて欲しい。正直少々カッコ悪いです。画面内に収めるためなのはわかるけども🙁


ちなみにナビの速度情報は表示しなくても取得できれば、OSMの速度情報と補完しあえるかもしれない。今回の調査の収穫です。


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使い方
インターネット接続後にsshログインしたら

selfdrive/navd/set_destination.py

と打ってリターンしてください。もともとイチロウパイロットに地図が出る設定が済んでいる前提です。目的地は東京駅付近になっています。変えたい場合はset_destination.pyを編集してください。

面倒ならお金で解決もできます。comma prime（lite）に課金してください。一月たったの10 ドルです🤣




ともあれ今回の調査で、comma primeのレイアウト崩れはひとまず修正されました。
次の-piQにcomma primeを正式な対応としたいと思います。

現時点でのdevel-stagingをベースとします。
最新のmaster-ciはr3-debug-096となります。

【重要】ガス車でお困りの方、dongleIDを教えていただければハイブリッドと違う制御に振り分けます【告知】

●リリースノート
-piP
　公式0.9.5最終版ベース
　サイドバーWi-FiにIPアドレス末尾を表示。たまに変わってssh接続に手間取るため表示。
　ALDPハンドル制御アルゴリズム、ヨー角算出モデルに対応。
　標識速度ACC設定時、最高速時点でギクシャクするので、5km/h刻みにする。試験的です。

-piO
　公式0.9.5対応
　ACC自動セット時に前走車追従の増速不足を解消。
　ACC自動セット時の黄色点滅警告削減。
　home画面にクイックOFFボタン。

-piN
　公式0.9.4対応
　LTAの名称改、ALDPに。Autopilot Lane Departure Prevent
　ALDPの信頼度は車載装置に比べて著しく高く、16km/h以上でレーンがそこそこ見えていれば高確率で動作する。特に深いカーブでのオーバーステアに対して効果がある。
　手動運転では視覚（レーンがオレンジ）による警告は出るが、車体制御は行わない。
　OSMから情報取得。右下に道路名と速度を表示。走行速度学習の穴を埋めるのに活用。
　ロックオンボタンを下段左に移動。公式のナビ設定ボタンをレイアウトに組み入れる。
　距離ボタンを⬆︎⬆︎⬆︎ボタンに割り当て。TSSPのsmartDSUは2020/9以降のファームが必要。

-piM
　公式0.9.3リリース対応
　新ボタン配置。下段ステルスボタン追加。
　LTA実装。オーバーステア改善。(レーンがオレンジ)
　ハボタンをLTA-ONOFFとして復活。
　速度標識の✖️モード廃止、⬇︎でRECモード新設。MAX値を記録に使う。
　ナイトスキャナーOFFボタン。下段、スキャナの中程の・・・を押す。
　下段⚪︎⚫︎⬇︎ボタンで標識動作切り替え。
　下段⬆︎⬆︎⬆︎ボタンで運転傾向切り替え。

-piL
　公式0.9.2リリース対応
　ハ,Laボタン廃止ー＞dXモード切り替え専用に(低速時exp,増速でchill)
　↔︎,⇔ボタン廃止(c3)
　○ボタン新設。走行速度を学習してACCのセットを自動化(車体限界により難あり？)
　停車時に時速の数字を半透明表示。

-piK
　公式0.9.1リリース対応(c3)
　↑ボタンの増減速に緩衝をつける（ExMでの乗り心地改善）
　↔︎ボタン仕様変更(c3)
　　OFF -> ↔︎ -> ⇔で
　　処理なし -> 曲率制限値2倍 -> コーナー内側寄せ
　レーン使用走行のパス色を白 -> 薄紫に(c3)
　時速30km/h以上で車速オートロック(c3)
　　echo "30" > ../run_auto_lock.txt

-piJ
　0.9.0公式リリース版対応(c3)
　青信号発進抑制ハンドル角度を15->50へ緩和(c3)
　カーブ減速、制限速度緩和調整(c3)
　公式ロングへのイチロウロング適用制御(ハンドルマークタッチ,c3)
　IPモード、ブレーキ停止後のレバー下げでMAX=1とする(MAXタッチの処理をレバー下で)(c3)
　IPモードMAX=1で30km/h以下の走行時、MAXタッチorアクセル踏みながらレバーを上で車体速度エンゲージ(c3)
　c2で上記二つのレバー操作のみ実装(c2)
　設定内容が消えるのを改善

-piI(c3のみ)
　0.8.17最新開発版対応
　AGNOS6.1
　IPモードのシングルペダル運転中にMAX値が増えるバグの改善
　マップオフライン（自動キャッシュ）モード
　　../mb_offline.txtに"1"を書き込むと有効化
　ステアリングフォールト閾値の限界値探索
　自律運転比率のデバッグ表示

-piH
　0.8.17最新master-ciベース(c3)
　LAモード急カーブレーンレス自動選択(c3)
　スピードメーター赤点滅でお知らせサウンド(c3)
　UIボタンサウンド
　OPボタンをIPボタンに変更
　IPモード先頭ブレーキホールド時にMAX押しで1をセット(c3)
　IPモード停止時にバックギアでディスエンゲージ
　ブレーキランプ点灯で機能ラベルを赤表示
　TSS2旋回調整(c3)60度カーブ対応
　イチロウロング搭載。交差点や混んでる道路で徐行(c3)
　　・ハンドル外周にロングAIメーター
　　・ハンドルマークタッチでONOFF
　　・公式ロングと切り替え対応(ハンドル外周黄色)
　レーンチェンジ最低時速50→45に(公式は24)

-piG
　0.8.16対応(c3)
　ハンドル推論角度表示
　プロセス間データ受け渡し高速化(処理落ち対策)
　ワンペダルの名称をイチロウペダルに変更(商標対策)
　イチロウペダル停止減速をさらに最適化
　地図表示幅調整(c3)
　　../mb_width_rate.txtに小数で割合を指定
　MAXメーターのデザイン最新化(c2)
　画面のフレームレートをデバッグ表示

-piF
　ワンペダル停止減速を若干まろやかに
　赤信号など停車する状況で自動停止(c3)
　TSS2曲率パラメータ調整(c3)
　onroad時にtogglesの変更を許可する(c2)

-piE
　カーブ曲率メーター表示(c2)
　ワンペダルエンブレ調整(停止の減速を強化)
　ワンペダル走行モード変更踏み込み量調整
　ワンペダル走行モード変更サウンドお知らせ
　前走車マーク情報表示変更(速度k|距離m)
　前走車追従加速ロジック修正
　縦制御無効状態でkm/h黄色警告
　地図3D表示(c3)
　　../mb_pitch.txtに角度指定,最大60度
　　../mb_style_night.txtでナイトモード表示
　ハンドル全面オレンジ警告の軽減(c3)
　TSSP舵角強化調整(c3)

-piD
　0.8.15対応
　レーン認識、LAモード復活
　カーブ曲率メーター表示
　TSS2旋回調整
　TSSPコーナー内側寄せ制御復活
　アクセル解除ボタン強制OFF
　先頭停止時に青信号お知らせサウンド
　ワンペダルモード停止時に青信号発進
　ワンペダルエンブレ強化調整
　MAPBOXのトークン使用で地図表示

openpilot v0.8.14ベースに(c2は0.8.13.1で対応)
-piC
　TSS2の舵角制御介入取りやめ(c3のみ)
　TSSP⇔ボタンで舵角介入のONOFF(c3のみ)
　　舵角介入の値調整(c3のみ)
　温度表示スペースの最適化
　　connect●
　　GPS★
　コーナー内側寄せオフセット制御廃止(c3のみ)

-piB
　ビッグモデル走行の傾向に処理を最適化(c3)
　レーンレスの走行時切り替え＆自動選択
　ワンペダル時のアクセルオン低速エンゲージ
　ナイトスキャナーによるウインカー表示
　前走車加減速、ナイトスキャナー形状変更
-ziB
　ブランチ名変更(release2z)
　NEOS20へアップ。

-piA
　ビッグモデル対応
　ハンドルマークが滑らかに回転
　comma 3専用です。他の変更点はcomma two版と同じ。
openpilot v0.8.13.1ベースに
-piA(comma two)
　TSS2のN/A表示ロジック修正
　温度表示を見やすく
　前走車マーク、加減速メーター変更
　車体左右オフセット処理見直し
-ziA(0.8.13ベース)
　comma 2版ビッグモデル対応テストフォーク
　永久にテストです。TSS2で動かないかもしれません
　機能的にはpiAと同じです
-pi0(0.8.14ベース)
　ストップアンドゴー
　先頭ブレーキホールド
　一部smartDSU対応
-pi9
　ターボブーストボタン完成
　互換機動作サポート強化
　前走車追従増速105km/hバグ修正
　起動後tripメーターdebug表示
　Etsy製smartDSU対応(ドングルIDを要連絡)
　温度警告色タイミング変更
　c2のNEOS2.0へアップ(0.8.13.1になります)
※※以前のバージョンは過去の記事を参照してください


⇧ターボブースト！
ハALDPレーン参照制御
Aアクセルエンゲージonクルーズ
↑先行車に離されたら加速
↓前方にカーブがあると減速
dX実験モード自動切り替え
↔︎コーナリング中にイン側へ寄る(c2)

下段ボタン
⚪︎⚫︎⬇︎車速学習標識ACC自動セット
⚫︎⚫︎⚫︎ナイトスキャナOFF
⬆︎⬆︎⬆︎運転傾向切り替え(距離ボタン連動)
□ロックオン非表示(赤信号処理緊急停止)


黄色いナイトスキャナーはハンドルセンターキャリブレーション中です。赤くなるまで真っ直ぐ20km/h以上で走ってください。

ナイトスキャナー(赤)の高さ
　低い:停止中
　中:通常走行中
　高い(速い):前方にカーブを認識
オレンジ
　ウインカー インジケーター

(その他機能の詳細は下の関連リンクを参照)


●使い方その1
comma 3のUNINSTALL
WIFI設定後に
https://smiskol.com/fork/programanichiro/release3/

●使い方その2
sshで/data/openpilotをリネーム(notコピー)してから
cd /data
git clone -b release3 https://github.com/programanichiro/openpilot.git
こちらの方法でインストールしたらアップデートはgit pullして下さい。使い方1を推奨します。

comma 2と互換機は0.8.13.1がベースです。release3をrelease2にして下さい。

comma 3ではrelease3-pi0ブランチで公式openpilotに近い素の状態を試せます。

openpilotそのままで使いたい人でもTSSPは未だにハックが必要です。ストップアンドゴーと先頭ブレーキホールドのみカスタムしていますので、公式よりこちらをお勧めします。smartDSUはご自身で調達してください。


●使い方その3
すでに(使い方1で)インストールして使っている方、アップデート通知があると思います。


●初期設定でtogglesの
right hand drive(c2のみ)
use metrics
をオンにして下さい。






関連リンク(リンク先にはみん友専用の記事もあります)
Aボタンの機能まとめ
ACC速度設定の変更について
スタートダッシュ機能の追加
レーンレス走行切り替えボタン
流れるウインカー
connect＆GPSインジケーター
青信号発進
c3で地図表示
ワンペダル新制御
赤信号停止
ACC自動セット
LTA,レーントレーシングアシスト
タコベルテスト設定(-piQでリリース)

前バージョンはこちら※※
verO
verN
verM
verL
verK
verJ
verI
verH
verG
verF
verE
verD
verC
verB
verA
ver9
ver8
ver7
ver6
ver5
ver4
ver3
ver2
ver1

レーンに寄りすぎ対策のハボタンですが、レモンパイから効かなくなってました。

ヨー角算出の方法がレモンパイ以降とそれまでで大きく変わったのが原因です。

ヨー角とはハンドル回しの元となる首振り角度です。

・それまで、
推論→パス→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

・レモンパイ以降
推論→パス
推論→ヨー角→ハンドル


pythonロジックが消えました😱それまではパスにオフセットするだけでpythonロジックが上手いこと車線の内側に戻すヨー角まで算出してたのに、パスはもうハンドル制御に使われなくなりました。

仕方なくレーン判定(オフセット)から車線内戻しのためのヨー角をイチロウパイロット独自に算出してヨー角制御することにしました。



制御値を表示してデバッグしてるところ🤪



・イチロウパイロット車線内維持
従来、
推論→パス→レーン判定→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

Firmvilleモデル以降、
推論→パス→レーン判定
　　　　　　　　　↓
推論→ヨー角→制御介入→ハンドル





久々にかなりいじりました。




r3-debug-pipに反映してます。


かなり強い抗力があるので、合わないと思ったらハボタンOFFにして下さい🙇





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ちなみに、

パスとレーン情報はUIの表示に使われているので、車の制御に使わなくてもしばらくは無くならないと思います。

パスとレーンどちらかが推論から切り捨てられたら、ハボタンも消滅します🥲





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超大昔は、
推論→レーン→pythonロジック→パス→pythonロジック→ヨー角→ハンドル

でした。

ついに、
推論→ヨー角

まできました。最後のハンドル処理は車メーカーごとの制御になるので、多車種対応がコンセプトのopenpilotは、最後までpythonロジックのままでしょう。


車個別に専用なら、ハンドル角まで一気に推論から引き出すこともできるかもね🦆




まさか車種ごとに推論モデルを用意することはしないと思いますが。