プログラマンイチロウのブログ一覧

この標識をボタン化します。

押すと・・・



最後にセットした座標を再セットします。

道中コンビニ寄ってパワーオフするとナビが解除されて不便だったので作りました。



本当は履歴をある程度たどれれば良いけど、そこまでは面倒臭いので最低限です。

写真は旧パワステASSYです。

47700への交換当初、ハンドリングが暴れてコース逸脱の挙動があり、どうしたものかとイチロウパイロットに装備した機能が主に、

⚫︎カーブ曲率に制限係数を設け舵力を抑制
⚫︎ハンドルへかけるトルク値の乱れを抑える平滑化
⚫︎舵角センサー値の高精細化と未来予測

最近これらをONOFF切り替えて走っても妙に安定してる。

継続して効果のあるのはハンドル90°以上回す深いカーブ走行時のオーバーステアに舵力抑制が効いてるくらい？(これも係数を徐々に1.0へ近づけつつある。パワステの問題ではなく走行推論の話かも)




初期のハンドル乱れは気のせいだったのか？？？🤔

もしかしたら車両側がパワステモーターのパワーの違いを慣らし運転して対応したのではと思い始めました。最近の車、そういうとこありますよね。


DIY中に線切ってエラーとか出ても、繋ぎ直してしばらく車体揺すってたら治りますし。直さず出し続けるとディーラーに通報行きますが、ちょっと出たくらいじゃセーフ🤣






色々触っててグッドセンサーの存在やopenpilot内での扱いが分かって勉強になったので良しとします。副産物でバッドセンサーのハンドリングがちょっと滑らかにもなったし(多分💦)

先日失敗した内側ですが、走行モデルDelhiに更新後、曲率パラメータ見直して再挑戦しました。



ACCは25キロ設定だが実際の走行速度はAIが決定します。



かなりのオレンジ警告と、一度オーバーステアをフォローしようと手を出してしまいました。


サポートしなくても行けてた感じもします。



がもし擦ったら💸が〜




安全第一で。