ダイハツ『ロッキー』の4WD制御はダイハツ社内で開発されたもの
通常はトランスミッションメーカーで開発されたものを購入するが、あえてその方法を取らなかったのはなぜか。
システムの開発を担当したダイハツパワートレーン開発本部パワートレーン制御開発部制御統括室主任の西浦隆夫氏
実は、4WD制御はロッキーのウリのひとつ
ダイハツロッキー（とトヨタ『ライズ』）に搭載されている4WDシステム、ダイナミックトルクコントロール4WDは、前輪駆動状態と四輪駆動状態を自動的に電子制御。
発進時や滑りやすい路面の走行時には、車両の状態に合わせて最適なトルクを後輪に配分。
通常走行時には後輪の駆動トルクを下げ、前輪駆動状態で燃費の良い走りを実現する。
また、旋回時の滑りやすい路面に対しては、トルクを後輪に配分するとともに、旋回内輪へのブレーキ制御との協調制御により、安定した旋回を実現している。
このように非常に凝った4WDシステムを搭載しているロッキーですが、あまりアピールはされていませんね。
ただし、SUVスタイルを纏ったこのクルマにとって、このシステムはかなりの強みになるのではないでしょうか。
前後のトルク配分
前50：後50から、滑っていない時は
前100：後0まで可能
四駆の開発
電制カップリングを採用しています。
そのカップリングは『ヴィッツ』などでも使われていたジェイテクトのITCC（4WD車用電子制御カップリング）というもので、信頼性もありコストも安いものです。
通常ですとこのカップリングを購入する時に、ECUの制御ソフトもセットにするのですが、コストがかかるということと、開発の中で（ジェイテクトとの）やり取りによる期間も多くなってしまいます。
また、細かい設定も基本ロジックが決まっていますので、あまりメーカー側の要望や色を出せない。
そこでECUの制御ソフトはダイハツ社内でゼロから開発したのです。
これまでいろいろなメーカーがカップリングを購入していますが、ECUの自社開発は初になると思いますし、メーカー独自で四駆制御を持っているのはダイハツだけでしょう。
これによって、雪道で少し後ろにトルクを流すとか、坂道でGを見てちょっとだけトルクをリアに流すなどの細かい制御全てがコントロール可能となったのです。
フルパッケージで買ってきたものはそこまで出来ないか。
出来ません。
基本的な使い方の考えがジェイテクトにありますので、それに則った上でちょっとこうしたいという要望を出して変更してもらうというやり取りになるのです。
今回はそれを全部止めて自分のところで一手に引き受けて仕上げ
主張せず安心感のある四駆制御
四駆制御があまり主張し過ぎるとクルマの走行姿勢も変えてしまいますので、あくまでも裏方に徹するものです。
そうしながらも特に気づかないうちに安心感が出るようなクルマを目指しました。
通常の電子制御のクルマではメーター内のインジケーターをつけませんが、これをあえてつけて雨や雪道で作動したら早めに点灯させるようにしました。
そうするとドライバーは四駆が作動していることを認識して安心してもらえるでしょう。
定常走行している時は前輪にしかインジケーターがつきませんので、今はFFで燃費がいいのだなというインフォメーションも出している。
前後のトルク配分だけで、左右制御は
出来ません。
左右のトルク配分も採用すると、カップリングをデフの辺りに2個つけなければいけませんので、スペース的にもコスト的にも掛かってしまいます。
そこで、まずは前後だけでやってみてです。
CVTの制御はだいたい8mm/secくらいで、それと同じ周期で四駆も制御させています。
これまでのビスカスなどの機械式ですと、滑って四駆になってという時間のロスがコンマ何秒、あるいは何秒単位で出てしまいます。
そこを最小制御単位で路面のミューを計算しながら制御するようにしていますので、かなり細かい制御が出来ています。
滑る範囲も、つるっと滑ってからでは危ないので、微小スリップを検知しながらちょっとでもずるっといった瞬間にリアにトルクを流すようにしています。
雪道など路面状況を判定することは？
雪道判定もしています。
外気温も見ていますので、滑って、気温が低くて、冬で、まだ滑るぞとなったらこれは雪だと判断し、ずっと四駆を維持するようなセッティングにしています。
通常のITCC（4WD車用電子制御カップリング）を使っているものでも同様の制御はありますが、一度発進で滑ったとしても、次に止まったらまた二駆に戻ってしまうのです。
それをせずに、一度エンジンをかけて走り始めて滑ったら、次に到着するまでは基本四駆を維持します。
西浦さんがCVTと四駆の両方やっていたからこそ協調制御が出来た。
通常四駆の制御は難しいのです。
特に各メーカーによって担当する部署が違い、操安関係の部署ということもあります。
しかし、ダイハツは駆動系の部署が担当しており、駆動力をどれだけきちんと制御するかに主眼を置いて開発しています。
で、ロッキーの4WDですが、FFとの販売台数は、どうなのですかね。
販売比率は3分の1と聞きますが
私の周りで、ほぼ4WDは見かけないですね。
折角のSUVなのに皆さん残念ですね。
街乗りで、流行りで乗ってるだけ？
自身の乗ってるクルマなので、ロッキーやライズを見かけると4WDではないかなとついつい確認してしまいますが、FFばかり(4WDは10台に1台、いや〜、20台に1台ぐらいでしょうか？)
まあ、冬に雪は降らない。
たま〜に降っても積もることない。
２年に1回ぐらいで薄く積もるくらい。
の地域ですからね。
内のやつのフリードも当然ですが、スタッドレスになんて替えること無く。
年中、夏タイヤですからね。
でも、北へ30キロほど上がると少々は雪が降ったり積もたりする地域に入って行くのですが、何分、山なので余り住んでる方々は少ない。
当然に普通は用事がないので行かない。
移動は、東西のみですね。
(南は瀬戸内海なのでクルマでは行けません)
更に50キロほど北上すると
こんな気温になる事もある。
私のホームゲレンデ
ちくさ高原スキー場になる。
私の移動は北へのみ😆
ダイナミックトルクコントロール4WDの考察 
ダイハツ『ロッキー』の4WD制御はダイハツ社内で開発されたもの
サブのヘッド中級者用ブーツが１０数年経過して、流石に限界の為
半月振りのプラスノーです。
一昨日の5/21は、休暇を取り
昨日は、神戸まで行きました。
