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前回までのブログで書いた通り、十分な伸縮ストロークと回転自由度を確保しつつ、コンパクトに納められるリンク構造がおおよそ固まりました。
最初のアイデアはもっとシンプルだったのですが、パラレルリンクの基本要素の平行四辺形を4つも連ねることで、何とかコンパクトにすることができそうです。

でも、これで本当に問題ないかどうかは、面内の動きを考えるだけでは足りないですね。紙面垂直方向でもリンク同士が当たらないようにしなければなりません。

ということで、リンクの重なり方向が破綻しないかどうかを考えました。

全体としては、タイトル画像の通りなのですが、もうちょっと細かく見ると以下の通りです。

まずは手前の固定側から。


黄色で示したベース板に対して、向かって左側の青と紫で示したリンクの板は、上側に重ねることにし、


向かって右側の緑で示したリンクの板は、黄色の板の下側に重ねることにします。

こうすると、左右のリンク群は、赤で示したリンクを挟んで上下に分かれることとなるため、

リンクを縮めても、左右がぶつかることがありません。

左右を繋ぐ赤のリンクとベースの黄色の板は、両方とも紫リンクの直下になるため、同じ高さとなります。



これは問題にはならず、最もリンクを畳んだときに、ちょうど程よいところで止まるストッパーになってくれます。



これで、破綻なく行けそうですね。
リンクは5層構造です。

リンクとリンクを接続する回転軸には、ちゃんとベアリングを使って、低抵抗で動くようにしようかなと思います。

《続く》