この事を説明しても、メーカーを含めて多くの方が「本当なの？」「勘違いでは？」 と考えると思いますので、メーカーに説明する意味をも含めて、すべての客観的事実をアップします。
まず、自車位置演算ユニットですが、運転席右前方に、このようなブラケットで固定されています。
実際に納車直後の私のCX-8に取り付けられていた状態がこちらです。
これだけだと分かりにくいと思いますが、このブラケットはTVチューナーから10度の角度で自車位置演算ユニットが取り付けられるようになっており、マツダ曰く、このようにブラケットで角度を設ける事で、自車位置演算ユニットが車両の進行方向に対して平行（0度）になるように取り付けられているとの事です。
しかし、私のCX-8では、これが0度にはなっておらず、15度以上右に傾いて取り付けられていました。同じように図で表すとこのような形です。（本当はもっと傾いていますがイメージとして見て下さい。）
尚、私のCX-8以外に、代車として借りた試乗車のCX-8ですが、年次改良後の1台は私のよりもさらに大きく右に傾いて取り付けられており、もう1台の年次改良前の方は多少マシでしたが、やはり右に傾いて取り付けられていました。
CX-8ですが、このブラケットを取り付けるベースユニットそのものが元々多少傾いている為に、完璧に平行にする事が出来ないと思います。同じく代車として借りたCX-5は、ベースユニットの取り付け角度が異なるのか、CX-8程は傾いておらず、平行により近く取り付けられていました。
恐らく、この違いにより、CX-8での自車位置ずれ報告が多く、CX-5ではあまり報告が上がって来ていないのだと思います。ちなみに、取付金具のブラケットの型番はCX-8もCX-5も同じでした。
こちらについてメーカーに確認すると、マツダからは「このように角度が0度でない場合でも、自車位置演算ユニットが学習をするので問題無いです。」との説明でした。これは本来であれば納得のいく説明で、例えば、パイオニアのページでも類似する説明が記載されています。（
こちら）
但し、マツダは「取り付け角度に許容角度はなく、何度傾いていても問題無い」と言われています。
ところがCX-8、及びCX-5に搭載されている自車位置演算ユニットは、この学習が正常に出来ていないとしか思われません。こちらの自車位置演算ユニットの型番もCX-8,CX-5とも同じ型番です。
その為に、車両に取り付けられた自車位置演算ユニットの角度により、自車位置ずれが発生します。但し、例えば、15度、10度、5度、3度、0度の角度で取り付けた場合の自車位置ずれの割合ですが、比例的に少なくなるのでなく、15度から5度くらいまではあまり変わらずに、3度以下になると頻度が減ったと気が付くような感じで、0度で自車位置ずれがなくなります。
私は、以前にメーカーからの「自車位置ずれがGPSのノイズで発生している。この影響で自車位置ずれが発生している。」との回答に対して、その内容を確認する為に自車位置演算ユニットからGPSアンテナのケーブル抜いてCX-8を完全自律走行させて検証したのですが、その時にナビ画面が左に傾くのを見て、今回の「自車位置演算ユニットの取付角度に対する補正が行われていないのではないか？」と言う仮説を考えました。そこで、自車位置演算ユニットの角度を車両の進行方向に対して15度、10度、3度のように取り付けてみて、取り付け後には一旦自車位置演算ユニットの学習を初期化して、再度学習させてからテスト走行をしてみました。
以下の写真は3度にする為に加工したものです。
本来は、最初の図にあるように4本のビスで固定する自車位置演算ユニットを3本のビスだけで固定して、出来るだけ自車位置演算ユニットの取付角度が、車両の進行方向に対して平行（0度）になるようにしようとしたのですが、どうしても2～3度は傾いていました。
すると2～3度でも、かなり自車位置ずれ（飛び）が改善される事を発見しました。
（今回アップする全ての動画はメーカーへの説明の為に等速ノーカット版ですので長いです）
以前にこのブログにアップした自車位置ずれ動画と比較するとマシにはなっていますが、やはり自車位置ずれが発生します。そこで、自車位置演算ユニットの取付角度を車両の進行方向に対して平行（0度）になるようにディーラーの協力を得て取り付けたのが、こちらになります。
分かりにくいかもしれませんが、ネジ穴を広げて、ネジの取付位置を変更して、角度を0度にしています。ディーラーの担当者曰く、自車位置演算ユニットがシートレールと平行になるように取り付けたとの事でした。
その場合の走行結果がこちらになります。
あれだけ自車位置ずれ（飛び）で悩んでいた事が嘘のように、ナビ画面が安定して、進行方向道路を垂直に表示しています。GPSが届きにくい場所では、ナビ画面の道路が少し左右に傾く事はありますが、それでも自車位置は飛びません。それどころか、今まで国道43号線を暫く走っていると、必ず高架上の阪神高速3号神戸線を走行していると誤認識する事が当たり前のようにあったのですが、それも全くありません。前車のLexusと同様に全く問題がありません。
マツダからは「恐らくGPSの問題だから、これで改善されるかもしれない」と言う事で貸与されていたレトロキット用ケーブルとGPSアンテナをこのようにダッシュボードのど真ん中に設置して走行してみました。
本来は、このようにメーター内右側にGPSアンテナがあります。
自車位置演算ユニットは0度の状態の為に、こちらも自車位置ずれが発生しません。但し、GPSアンテナを外部にしたからといって、GPSが届きにくいところで改善されたかを見ても違いを見つける事が出来ませんでした。
ちなみに、GPSアンテナの場所を変更しても認識しているGPSの個数は同一個数でした。
0度にすると改善するのでは？と言うのは、5月には想定していて、このブログにも「おまじない」と言う言葉で説明していましたが、マツダからは完全否定された事や6月早々に335が出る事から、そちらで直る事を期待していたのですが、結果はバグだらけの不具合製品でした。そこで、改めて自車位置演算ユニットの取付角度を0度にする為に一度は自分で加工しようと思ったのですが、このブラケットがかなり頑丈な作りで電動工具が無いと加工が無理でしたので、ディーラーにお願いをした訳です。この時は、ディーラーの方も「こんなので直る訳ない！」と考えていたと思いますが、平行した後に試乗すると改善されていたので驚いたそうです。
最後に、335を期待して、自車位置演算ユニットを納車時の元に近い状態の角度にして、335で走行したのがこちらになります。
335で強めたマップマッピング逆効果となって自車位置がずれまくりです。しかも、それだけでなく、こちらにはバグが満載です。
メーカーとして、このようなソフトを出している事が恥ずかしくないのかと思う程の出来の悪さです。メーカーもちゃんとした対応するのであれば廃番にすべきです。自信を持って提供出来るのなら、新車に即採用すべきです。新車には適用せずにブラックアウトを言ってきた人だけに適用しているディーラーがあるようですが、これはメーカーからの指示なのでしょうか？
【結論】
・自車位置演算ユニットには、メーカーが言うような取付角度を補正するような機能は付いていない。もしくは正常動作していない。
・今のブラケットでは、自車位置演算ユニットを進行方向に完全に平行（0度）にする事は出来ない。
・その為に自車位置ずれ（飛び）が発生している。
・メーカーはサプライヤーからの回答を鵜呑みにして、自ら検証をせずに確かめる事も出来ない技術レベルである。
・根本的な原因が分からないので、マツコネ335でマップマッピングを強めにして誤魔化そうとして、それ以外のところで多数のバグを仕込んでしまった。
ようやく、納車後6ヶ月で自車位置ずれから開放されました。
ディーラーのお力は借りましたが、
これって、結局自分で直した事にならない？
状態です。もうね、ここまで来るとマジで！
ディナー付き広島工場見学への招待！
くらいは欲しいです。ディーラーオプションには欲しい物無いですしね
メーカーさんは、私のブログを見ていて、それで関西まで来られたようですので、ぜひ検討をお願い致します。
しかし、ディーラーからは毎週のように広島から関西の国道43号線まで来ていると聞きましたが、一体何をしていたのでしょうか？ 今回、私が作成したブラケットの1つがディーラーにあるので、今度メーカーの方が来た時に見てもらうと言われていたのですが、見るだけでなくて、そのユニットをテスト車両に取り付けて、テスト走行してみて下さい。それで、サプライヤーには、仕様通りの自車位置演算ユニットを作るように、強く改善要望をだして下さい。
・・・とここまで書いて思ったのですが、たった今自車位置ずれ（飛び）に悩んでいる人には、どう対応するんでしょうかね？ まさか、自車位置演算ユニットの角度を自由に変える事が出来るブラケットをリリースして、これで終わらすって事ないですよね？ 本来の解決方法は、サプライヤーが言っている、そしてメーカーとしてサプライヤーに要求している仕様の自車位置演算ユニットの提供だと思います。つきましては、
早急に正しい自車位置演算ユニット バージョンCの提供をお願い致します。私もそれを待っています。その際には、自車位置演算ユニットのマルチパス対応も改善して頂くようにお願い致します。
