（3月15日 書き直しました）
今回の自車位置演算ユニットのジャイロの故障と思われる自車位置ズレですが、自分自身への備忘録として、またディーラーとメーカーに説明する内容を同一とする為にアップします。また、高架下などで自車位置ズレ（飛び）が発生するロジックと同じなので、もし現在も高架下などで自車位置ズレ（飛び）で悩まれている方にも参考になるかもしれません。
現状、平坦な道を走行している場合は高架下であろうと自車位置ズレは発生しません。
以前の不具合では高架下で自車位置ズレが発生していましたので異なる原因と想像できます。
ららぽーと甲子園で買い物して、屋上の駐車場からスロープを降りて幹線道路に出るとGPSアイコンが赤からオレンジになりました。本来は緑になるはずですが、オレンジになるのはGPSで計算された自車位置とジャイロや車速などの計算結果による自車位置が大きく乖離した時です。
天空は開けていますので、GPSとマップマッピングとで、ほぼ正確な自車位置となっています。
ところがマツダコネクトでは、計算した自車位置を内部にずっと持っている為に、天空が開けた場所でGPSアイコンが緑になった後も、このように自車位置の方向が大きく傾き、自車位置が不安定なままとなります。
このタイミングで高架下とかGPS信号の弱い場所に入ると一発で自車位置が飛びます。
この後、道意にあるニトリでも買い物をしました。ここは立体駐車場となっていますので、傾斜を上り下りする事で、ジャイロや車速などの計算結果による自車位置が大きく狂い実際の自車位置と乖離します。
そのような状態でGPS信号の弱い高架下に入ると、
このように大きく自車位置がズレます。実際は国道43号線の西宮入口付近を西進していますが、ナビ画面上では2号線を走行している事になっており、且つ車両の方向が異なる方向を向いています。実際の自車位置とは400mくらい離れていますが、GPSアイコンはまだ緑のままです。
自車位置演算ユニットで計算した自車位置とGPSで求めた自車位置を総合的に判断してナビ上の自車位置を決定しますが、上記の場合だと自車位置演算ユニットが計算した自車位置を正しいと判断しています。この理由は恐らく実際の自車位置が高架下で認識出来るGPSの個数だけでなく、方向も含めてGPS誤差が大きいと判断しているからだと思います。GPSの誤差が大きいと想定される場合には、ジャイロや車速などの計算結果で求められた場所を自車位置と決定する仕様のようです。ところが今回は自車位置演算ユニットのジャイロが壊れているのか、傾斜を上ると右に回転していると判断しているようで自車位置演算ユニットが計算した自車位置がおかしい状況です。
昨年の夏まで、自車位置演算ユニットを２回交換しても直らず、納車後6ヶ月も悩まされた自車位置飛びの場合には取付角度によりジャイロが誤動作していたと思われます。
これが前回の自車位置ズレの根本的な原因となったマツダコネクトの仕様です。
以前に私がした自車位置飛び不具合検証から、GPSで計算された自車位置と自車位置演算ユニットで計算した自車位置とが500ｍ程離れ、且つGPSの精度が高いと判断された場合にはGPSアイコンがオレンジになり、この時にはGPSの自車位置を採用するようです。
この状態でしばらく走行すると、GPSアイコンが緑になり自車位置が補正されるはずです。
これが前回マツダが言った「自車位置演算ユニットの取付角度がどんな方向を向いていても、自動的に補正されるので問題無い」の事です。
しかし、これは実際には補正されないのは既に結論が出ています。
本当に補正されていれば前回の不具合は発生しません。
実際には補正がされない為に一度天空が開けた場所でGPSアイコンが緑になっても狂った自車位置を内部に持っていますので、再びGPS信号の弱い高架下に入ると自車位置がすぐにズレます。
今回の場合には以前とは違い自車位置演算ユニットが壊れて傾斜を走行する度に計算上の自車位置がさらに乖離してナビ上の自車位置が飛びまくります。天空が開けた場所でもマップマッピングのタイミングで1本違う道を走行することもあります。かなり酷い状況です。
実際にはサンシャインワーフ神戸の直ぐ北側の道路を走行しています。GPSアイコンが緑の時に、実際に自車位置演算ユニットの計算した結果の位置を知りたい時は、自車位置演算ユニットのGPSアンテナのケーブルを抜くと以下のように分かります。
実際には立体駐車場の中に停めています。位置的には青木の木の字あたりです。GPSアンテナを元に戻すと、GPSによる位置と自車位置演算にユニットで計算した自車位置とを比較して、今回は認識されているGPSの数や方向からGPSの位置を採用して、
となりました。
じゃ、この計算された自車位置をどうやって正常に戻すのかと言うと、
自車位置演算ユニットの設定でクリアーして、且つ天空が開けた道路を時速50キロ以上の定速で10キロ程で走行する必要があります。ちなみに、阪神間はどこも時速40kmの為に、私はいつも阪神高速湾岸線を使って自車位置演算ユニットの再学習をさせていますので、この処理に実費で1000円以上かけている事になります。
ところが今回は自車位置演算ユニットが壊れていて勾配を上り下りするだけでまた計算がおかし
くなる為に、度々上記の作業が必要になります。
その為に今回のタイトルを「めんどくさい」とした訳です。
ちなみに、今はこの間違って認識している計算上の自車位置を簡単にクリアーして学習させる方法をディーラーに確認しています。
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CX-8 | クルマ
Posted at
2020/03/15 11:45:37
