ソフト的な

今制作中のElik５５０ですが

今までのPhantomとは違うところが沢山あります

その中の一つがソフト的な違いです

マルチコプターはFlightController（FC）という、中央演算装置的な物で

6個あるモーターの回転数を算出しています

あらゆる情報がFCに流れ込み、それを総合して機体が水平に

なおかつ、その場にとどまる様にモーターの回転数を変化させホバリングをします

入ってくる情報として

GPS信号・高度・方位・コントロール信号・気圧・３Dジャイロセンサー（加速度）・電圧・ホームポイントの位置

その他諸々の信号からモーターを制御します

このFCが飛行中に壊れることはまずありません

ちゃんと整備してあればね

最近も、自転車のツーリング大会で業者が落下させていますが

大抵の場合はバッテリーや対物への接触等でしょう

このFCが初期不良で手に入れることが出来なかったので再開までに時間が掛かりました

やっと試験飛行できるまでに今日こぎ着けました


今日設定したのはFCではなくGIMBAL(ジンバル)というカメラを安定させる装置です

ジンバルも今まで使ったことのない新しい物を使っています

SimpleBGCというもので、今までのDJI製のように全自動ではありません

自分でカメラの向きなどを手元でコントロールできます

その代わり設定が非常に繊細でこつが必要です

PIDと言う値で動きを追い込み

パワーでモーターの力や振動を取り除き

RCからの信号を割り振って、初期角度やら最大角度・動くスピード・原則比率など

様々な数値を自分好みに設定していきます

今日はその数値をちょっと備忘録としてここに記しておきます

一枚目は基本タブでここでPIDを設定します

ここが大事です



次はRCタブでプロポからの信号を割り振ったり動き方を設定します



次はフォロータブです

これは、ジンバルが機体の向きに追従することをフォローを呼びます

その関係の数値や設定です



この3つのタブが弄るところです

カメラが変わったりしたときに違う設定になるのでこの数値は記録しておかないといけません


次にFCの設定用のAPPです

これはちょっと原因不明の不具合があって一部プルダウンメニューが表示されません

再インストールすると良いのでしょうけど内容を覚えてるので後回しにしています

弄るところは、プロポのキャリブレートとF/Sの動作です

イチオこれも備忘録としておきます。大事な項目が見えないですが・・・



明日は、下の娘の小学生最後の運動会です

練習が出来ないのがもどかしいですが夕方時間できれば良いな

小学校の運動会は上の娘から数えて10年目です

中学校になれば体育大会になって、平日の開催になるので見に行くこともなくなります

運動会は孫が出来るまでしばらくお休みですね

近いうちに、試験飛行の空撮がアップできるのではないでしょうか

乞う御期待