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今日はちょいと時間かけて資料をまとめましたよ

日本ではマルチコプターなどのいわゆる空物ラジコンを飛行させる場合には

申請が必要になりました

申請が必要なのは状況によります

必ず必要なわけではありません


・上空１５０ｍ以上に飛ばす場合

・住宅集中地区の上空を飛ばす場合

・１）空港 等周辺（ 空港 等の周辺に設定されている進入表面、転移若しくは水平 の周辺に設定されている進入表面、転移若しくは水平 表面 又は延長進入、円錐若しく外側水平）上空の空域

つまりは空港周辺

これはどんな場合も申請しなければなりません


・目視範囲内 で無人航空機とその周囲を 常時監視 して飛行させること

・人又は建物、 車両 などの物件と間に 距離（ 30 ｍ）を保って飛行 させること

・祭礼、縁日など 多数の人が集まる催し場所上空で飛行させない こと

・爆発物など 危険物を輸送しない こと

・無人航空機から 物を投下しない

これらのことは禁止行為となっています

FPV飛行で目視範囲外に飛んでいくのはアウトです

双眼鏡で見るのもアウトです

あくまで目視出来る範囲内で飛ばしなさいということです

しかし、申請し必要な事項であれば認められます

恐らく、許可に条件がついたりするんではないかと思います

申請書の資料の中にも、これらの行為をするにあたりの対策をどのように取っているか

を、書き込む物もあり

基本的にこれらのことをクリアすれば飛行は可能です

申請さゑ通れば大抵のことはでｋ

これらの資料を作るのに手間がかかりますが、飛行する度に申請が必要というわけでもありません

飛行する場所が同じであれば、最大1年間の幅を持って申請することが出来ます

場所がいつも変わる場合は、飛行空域の内容が変わるので申請しなければなりません

ただし、最初の3項目に引っかかっている場合です

そうではない場合、つまり

・海岸
・広い河原
・森林
・湖畔
・草原
・広い田んぼ

こういった場所では１５０ｍ以下の空域なら場所が変わっても申請はいりません



国土交通省が出しているFAQにはもっと細かいことがいろいろ書いてあります

こちらにリンクを張っておくので必要な方はご自由に使ってください


これらを踏まえた上での申請になりますが

一通り必要な物をそろえてみました

ざっと書き出します、まずは基本の申請書類

・無人航空機の飛行に関する許可・承認申請書

・無人航空機の機能・性能に関する基準適合確認書

・無人航空機を飛行させる者に関する飛行経歴・知識・能力確認書

この3つが基本です

この申請書に添付しなければならない資料が以下の物です

・飛行経路

・無人航空機の製造者、名称、重量等

・無人航空機の機能・性能に関する基準適合確認書

・無人航空機の運用限界等

・無人航空機を飛行させる者一覧

・無人航空機の追加基準への適合性

以上の書類を作成し、申請書と合わせて提出しなければならない

一通りの書類は雛形が国土交通省に用意されており、それをちょっと整形しないと使えないけど

一度作れば次回からも使えるだろう

私が整形した物で良ければここにリンクを作っておくので使ってほしい

申請を提出する先は同じ場所に入れておいたガイドライン集を漁ってほしい

書類を作った感じは

自分の機体の仕様を再確認できるいい機会だったと思う

といっても私のは今ぶっ壊れてるから再確認までは行かないが・・・

これらの申請は、5月に予定している夢・心・彩・純さんのイベントに合わせて提出するつもりだ

飛行空域の資料も作った

Photoshopでわざわざ作って勉強にした

飛行空域１が１５０ｍ以上上がり、車文字を撮影することになると思う



飛行空域２で車列を撮影する



１－２の椰子の木の下に参加車をずらっと並べる



飛行空域１－２と２は１５０ｍ以上は上がらないと思うので申告はいらないだろうけど

試しに何か指摘されるか入れてみた

当日とても忙しいだろうが、いい画が撮れると思うので楽しみ

最近はずっとAeの勉強ばかり

年取るとなかなか物を覚えるのが困難になる

同じことを繰り返して体で覚えるしかない

きっといい物作るぞー

昨日の墜落映像を修復することに成功しました



1本目は本と冷静に普通に確認作業が出来ています

pitch操作と機体の制御が前は同時に出来ていましたが

今は思うように出来なくなっています

上手に画角を操作できていません

これはこれからの課題ですね

御前崎のイベントの時に撮る駐車場もおそらくこれくらいの広さではないかと思います

問題の2本目は

スロットル操作に注意を配っていなかったため高度が落ち

それをリカバリーしようと空物ラジコンではやってはいけない急なスティック操作をしてしまったため

自分の想像と違う動きをし

それの原因を突き止めぬまま急な操作の繰り返しで事件に至っていますね

何より大事なのはとりあえずホバリング

その後にゆっくり降下

ゆっくりホームポイントへ平行移動

マニュアル操作での基本です

全部吹っ飛んでますね

完全にヒューマンエラーです

高い勉強代になりました

これから先夢・心・彩・純さんとの約束も控えているため

早めにまた飛行できる状態に戻し

間違いのない飛行が出来るようにじっくり練習したいと思います

恐れていたことをしてしまった

高度８５ｍからのフリーフォール・・・

人がいなくて良かった

状況説明です

今日は夕暮れでまぶしいことはありませんでした

練習内容は、広い駐車場で車文字を撮影する際の必要高度の確認や

飛行範囲の確認、新しいLED灯火装置の視認具合、プラスチックプロペラのフィーリング確認

１本目は飛行範囲を確認していました

高度３５Mほどで旋回すると低空からの画角で飛行範囲はおおよそ９０ｍくらいでした

２本目で高度を測ろうと離陸後徐々に高度を上げました

目標範囲が映ったのは８５ｍくらいでした

そこから高度を下げて奥側から手前へ飛行させようと思い高度を下げました降下スピードが速かったので

一度停止させ仕切り直そうとスロットルを戻しました降下が収まらないため自分の方へ引き戻し

高度３５ｍまで来てスロットルをあげましたが操作したとおりに動きません

スロットルをいっぱいまであげて上昇を始めました

一度４５ｍまで回復したのでフェイルセーフで戻そうと起動しました

そうすると一気に上昇を始めました

これはおかしいとオートに戻し停止するかと思いきや

まだ上昇を続けます

電圧はなぜか１０．１Vまで下がっています、これは下がりすぎです

今までここまで減らしたことはありません

位置を確認するとまだ川の方へ入っていません

最悪を考え無意識に周りの状況を考え人がいないことを確認していました

マニュアルに戻しゆっくり戻せば事なきを得たはずなのに

スロットを必要以上に下げてしまいました

そうしたらモーターが停止してしまい裏返ってしまいました

高度８５ｍほどでした

機体の上部にバッテリーがあるため重い上部が下を向いてしまいなすすべがなくなりました

鈍い着地音とともに大破です



腕が３本
GPS

プロペラ２枚
バッテリー２本

フレームトッププレート

ジンバル

ランディングスキッド

電源コード

内部はおそらく無事です

アンダープレートも割れてはいないので大丈夫な気はします

カメラで撮影していたのですが、データが壊れているようで読み込めなかったのが残念です

墜ちた後バッテリーの電圧を測りましたが

１１．１ｖ　８１％
１１．２ｖ　８５％

十分な電圧があり時間をかけても大丈夫でした

今回の反省事項は

・思わぬ制御不能にパニクった
・冷静にマニュアルで降下させてればおそらくゆうことをきいてくれたはず
・十分なれていないプロペラで一気にFPV飛行を行ったこと
・高度な飛行をするにはまだ機体に慣れておらず早すぎた

どれくらいで再起するかはまだわかりませんが

なんとかまた飛べるように修理をしていきます

お金があれば、フレームも換えてしまおうかとも思っています

６S化を試してみたいと調べているところだったのでそっちの方も調べてみたいと思います

こんにちは

正月休みの間にマルチコプターをバージョンアップしました

今回のバージョンアップは結構大規模改修でした

見た目がまず変わってしまいましたからな

改善箇所

１　電源配線改善
２　ランディングギア可動化
３　TRH連動LED追加
４　プロペラプラスチック化

１　電源配線改善



これはまだ完全に終了はしていないです

今まではすべての電源をメインから全部採っていました

細かいバージョンアップで小さな電源をいくつもほしい事態になっていました

今回のバージョンアップでさらに増えたため、対策を考えました

簡単なピンヘッダを使いスマートに電源を分配できるようにしました

さらに、電源にサブバッテリーを積み、モーターの駆動とは分けることにしました

まだ決めていないですが、１０００ｍAhか２０００ｍAhかどうしよう

小さいのをいくつか用意して重量を軽くした方がいい気がします

準備できるまでは今まで通りメイン電源から採取します

２　ランディングギア可動化

今までの映像を見てもわかるように新しい５５０くんは足が常に映り込んでいました

これでは使えないのでランディングスキッドを可動できるものに変更です

これで機体の動きは見えなくなりますが、クリアな浮遊感がまた戻ってきます



ジンバルの位置は変わっていないので、水平線が移るくらい上を向いて撮影しているときは

腕が前傾した際映り込むと思います

そこは撮影の技術によってコントロールできるでしょう

映り込んだ方が勢いのある画になるときもありますからね

ランディングギアを換えたことによって股下が高くなりました



重くなるのであまりやりたくないですが、レールをつけてジンバルを前に出すと言うことや

バッテリーマウントを後ろにタンデムにして取り付けるということも出来るようになりました

着地の際に地面にカメラやジンバルが干渉するということもなくなりました

何より、稼動しているのを見るのがかっこいいです

３　TRH連動LED追加

今までの５５０は上空に上がると黒い物体に見えていました

今回追加したのは、スロットルの開度によって色が変化するというLED

５０％位置では黄色

１００％で青色

０％で赤



それぞれの位置で変化します　　　が

私的には思ったのとちょっと違いました

確かに色は変化していますが、もっとファジーな感じと想像していました

結構リニアな感じだったので渋々受け入れることにします



しかし、上空でLEDが見えるのとそうでないのでは機体の位置の発見しやすさは大きく変わると思います

取り付け位置はカメラに影響が少ないように、後方につけています

４　プロペラプラスチック化

今まではカーボン製の１０５０ものでした

予備でプラスチック製を持っていたのですが使ったことがなかったので組み込んでみました

１０５５です



おそらくフィーリングが違うと思うので後でチェックに行きます



チェックに行ってきました

ちょっと力が弱い感じでした

やっぱり予想通りプラスチックはまったりとした動きですね

スポンジみたいです

しばらくはこれで練習をします

明けましておめでとうございます

今年もたくさんの方たちと出会い

たくさんの思い出を作り

充実した人生を作っていこうと思います

皆様の人生にもいい形で介入し

記憶に残る意味のある行動を心がけたいと思います



マルチコプターも本格的に飛び回ることができるように

常に点検整備をし

感動の映像をたくさん撮って

皆様へ届けようと思います

さぁ　楽しみな一年の始まりです