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本日もちょっとだけFlightしてきました

今日は１０／１８に参加する

F355箱根ミーティングの練習です

当日は、最初にワインディングの撮影を空撮と地上で行います

第二ポイントは、仙石原の直線です

第3ポイントは、地上撮影だけで箱根レイクホテル会場入口です

私の住む浜松にはワインディングで空撮の練習が出来るような場所がありません

なので、早めに現地に行って状況を確認し最適な方法をその場で決めます

仙石原では、直線のみなので天竜川の堤防を使い練習が出来ます

今日はその練習で行ってきました

ところが今日はとても風が強かったのです

堤防上はいつでも風が吹いているのですが、今日は突風混じりでした

コプターの操縦で怖いのは突然の姿勢の崩れです

突風は嫌いです

下から機体を見ていても、かなりな揺れが見られました

これは見れた映像は撮れないかも

定点で飛ばし車が見える大きさなどの感覚をつかむのが目的だったので

あまり動かしませんでしたが、今回の映像は大凡５ｍ～６ｍの高さで止まっています

まぁこれくらいの高さがあれば電柱は心配しないで良いです

車もそれなりに大きく映っているので問題ないでしょう

問題は映像の乱れです

今日の映像はこんにゃく現象と呼ばれる物が出ています

画面がこんにゃくのように波打ってしまうんです

撮影のFPSと機体の振動などが共振して起こる現象です

FPSを変えるか、取り付け方法をもっとがっちり留めるか取り付け場所を変えるかです

ジンバルがあればこんな心配はしなくて良いんですけどね

撮って出しの未加工の映像です

酔ったらすいません

今日は天竜川でFlight練習です

主に、バッテリーの駆動時間の調査である

リポバッテリーは、ラジコン用に使われているバッテリーで高出力を

持続的に出すことが出来るのが特徴です

取り扱いが結構シビアを言う面もありますが、適切に扱えばなんの問題もありません

私のバッテリーは、容量が5000mAhと言う物です



前回の機体、Phantomは5200ｍAhで、15分ほど飛行できました

容量が小さくなって、機体が大きくなりモーターも増えて重量も増しました

性能悪くなってそうですが良い面も色々あるのでこれでいいのです

今日の、成果としてはバッテリーの本数と大凡３０％まで飛んだときの電圧を確認しました

まずはシングルバッテリーです

飛び始めは、12.53V位からです。

容量が少なくなると電圧も低くなっていきます

6分10秒ほどで残量３０％電圧11.4Vになりました

飛び方によってばらつきがあるようですが大凡は現時点の機体構成なら

6分飛行時間を見ておけば、着陸するまでの時間は十分に確保できる感じです

4回飛ばしましたがだいたい同じ数値なので間違いないでしょう

次にダブルバッテリーです



バッテリーを並列につなぎ、容量を足した数値

つまり、10,000ｍAhの容量です

でも飛行時間が単純に倍にはなりません

重さが増すからです

結果

10分10秒で11.39V　30％

4分ほど伸びました

2つのバッテリーの残量もちょうど同じになります

其の都度の状況によって飛ぶことが出来る時間を調節できるのは大変メリットです

バッテリーは、これからも色んな種類を集めるつもりなのでそれぞれの特性などが見えてくるでしょう


他に今日確認したことは、カメラをぶら下げて、wifiデ接続し簡易FPVとできるか



結果は、NOです

まずは映像がカクカクします

次に、映像に遅延が生じます

あと、到達距離が２０ｍ程

定点に浮かべておいて画角を確認するには十分使えます

対象物を追う場合は想像でやるしかないです

なので、定点で通り過ぎ物を撮ったり、追いかけたりの直線運動ならほぼほぼこなすことが出来ます



マニュアル操作とオート操作があります

その操作感を身につけるのもミッションです

マニュアル操作はいままでPhantomではやったことがありませんでした

この機体では、マニュアルで飛ばすとオートでは制限されていた物が解放されます

マニュアルやばいです

飛行速度が半端ないです

楽勝で車を追いかけることが出来るでしょう

FPVがない状態ではフルパワーで飛ぶことが出来ませんでした

FPVが出来るようになったらハイパワーで飛んでみようと思います

とりあえず飛行している間画像は撮っていたのでちょっとだけ切り出して編集しました

ジンバルが着いていないので見づらいかも知れないですが見てあげてください

先日第一回目の試験飛行をしました

いくつも問題点が浮き彫りになりました

1 バッテリーの持ちが短い
2 オートパイロットにするとホバリングが安定し無い
3 ESCの設定が整ってい無い
4 FPVの映像が受信でき無い
5 ジンバルが安定でき無い
6 ラダーが安定し無い

なんともまぁ
正常なところの方が少ないですね
ファントム以外の機体は初めてなので慣れてい無い部分も多いですが
一つづつ解説

1 使っているのはリポバッテリー3セル11.1Ｖ5000mAh20~30c



飛行時間はなんと2分50秒
なんて短い
これで35%くらいになってしまいます
原因は色々考えられます

・風の影響で姿勢制御に電力を使う
当日は風は吹いていたが1~2mでマルチコプターを飛ばすには十分好条件だった

・そもそも、電力のほとんどを使っているモーターが効率が悪すぎる
使っているモーターはマルチコプター用のものだし



ごく一般的な性能で安かったが悪いものだとは思わ無い
異音も出ないし、作動音も静かで綺麗なモーター音である
もしここがダメでも、買い換える資金がない

・重量が重すぎてパワーを使ってしまう
これが相当怪しい
秤がないので大凡だが、3.5~4.5kgだと思う
ファントムが1.5kgくらいで5200mahだから比べればかなり重い
モーターだって2個多いし。ジンバルだってはるかにでかい
それを5000mahで飛ばすんだから短いのも当たり前かもしれない
でも、3分に満たないのは納得いかない
ジンバルとレールを取り外して実験した。大凡だが2kgだと思う



そしたらなんと15分を記録した。
でもバッテリー残量が3%とかかなりやばいところまで使っていた
マニュアルで飛ばしているとバッテリーぶっ壊れるまで飛ぶらしい
おなじ30%くらいは多分12分位だろう
これならぜんぜん実用レベルだ。
でも、これにはカメラが乗っていない
趣味でフライトを楽しんでるわけではないので、カメラがないと意味がない
兎にも角にも、モーターが悪いわけではなさそうである

・飛行以外の電力が多く食ってしまっている
となると原因はかなり絞られる
ジンバルには3個のモーターがついて駆動している



当然電源は一つである。大きさもかなり大きいので電力も多いのか？
テスターを持っていないので数値的なものはわからない
でも結構怪しい。
ジンバルはアルミ製で400g以上あるうえにカメラが搭載されるわけだ
実際これを下ろしたらフライト時間は伸びたわけだから



今後の実験としては、ジンバルには電源を供給せずに飛ばしてみる
そうすれば、時間が伸びた場合は電力を食ってることになる
時間があまり変わらないなら重さが原因ということで切り分けができる

2.オートパイロットにすると姿勢が安定しない
これの原因はおそらく重心だろうと思う
私の機体はジンバルが大きいせいで、レールを機体のうえに通し
その下にジンバルをぶら下げている。もちろん自分でアルミを使って作った
普通は、機体の下にカーボンのレールを通しそこの前後にジンバルとバッテリーを下げる
重心が上になっているせいで、姿勢を保持しようとモーターの回転を変えると姿勢が戻り過ぎてしまい



それを補正しようと更にという形で、初めてマニュアル車を運転した学生みたくなるのである
今まではDJI製のフライトコントローラーを使ってきたが、今回はZERO UAV製であるため特性もわからない
もしかしたらこのフライトコントローラーはこんな性能だったりして
重心の位置を変えてみてサイド実験する必要あり

3.ESCの設定が整っていない
これは、モーターへの送る電力を制御している部品のことです
これには色々設定できるのです。



主に、プロペラの始動時のスピード変化や停止時のとまりかたなどです
これをプログラムカードという道具を使うんですが、困ったことに設定途中で壊れてしまい
機体の右半分だけ設定が違うという状況になっています
なのでこれも設定をちゃんと統一しないと色々不具合があったりします

4.FPV映像が受信できない
これもまたこまったことです
試験開始時には写っていました



バッテリー2本目たりから映らなくなってしまいました
これは新しい送信機を買わないと治りません。

5.ジンバルが安定しない
前回のブログで書いたように
パソコンでの設定では結構いい感じに仕上がったと思ったのですが
じっさいに空へ上がって、機体の振動にさらされると全然ダメでした
使っているコントローラーはsimpleBGCといいますが、これを使ってマルチコプターへ乗せられるのでしょうか



数値を追い込んで安定した数値を見つける、こんなやり方では飛ばしながらなんてできないですし
ちょっとイレギュラーな動きでおかしな方向へ向いてしまい元にも戻らない
こんなのでは実戦で使えません。手持ちのハンドヘルドジンバルとして使うのであれば
すぐ手でもとどうりにできますが、空では…
このジンバルは恐らくハンドヘルドジンバルに変えてしまうと思います
よってこれも早急に代替えジンバルを手に入れないといけなくなりました

6.ラダー操作が安定しない
ラダー操作とは、機体を回転させる操作のことです
マルチコプターの場合ラダー操作をすればその場を動かずに回転するはずです
ところが、ラダー操作するとフラフラとよそへ行ってしまいます
位置もそうですが、高度まで変わってしまいます



これはちょっと頂けません。まだ検証の余地はあります。
FPVができないため思い切った動きができずにいるというのも検証が住んでいない原因です
もう少しこのフライトコントローラーに慣れてから判断したほうがいいかもしれないです

ちょっと書きすぎましたが、備忘録も兼ねているので

こんにちは

とんでもなく久しぶりの空撮ネタです

と言っても、空撮はしていませんが…

今までずっと沈黙を続けていた新しいマルチコプター

Erick550と命名されました



ぱっと見はDJI製のF550ですが、それはフレームだけ

中身は色んなパーツを使ってあるので名前を変えました

ここまで時間が掛かったのは全てFlightController（FC)の原因です

FCはマルチコプターを制御するコアなのでこれ無しでは話にもなりません

と言うことは、このFCの性能がマルチコプターの性能と言っても過言ではない

それを最初のうちは初代コプターのDJI製PhantomのFCを流用しよう、と言う流れでした

でも組んで調べるうちに流用が出来ないという事実に突き当たりました

もう一つの大事なパーツの、GPSとコンパス



これも流用に失敗しました

残るはジンバルの流用ですが、これは予てから私が使ってみたかった

Base　Cam製のジンバルにしました

流用が出来なくなったので新しい方法を考えなくてはなりません

FCは結構な値段がする代物なので慎重に吟味しました

その結果、ZERO UAV 製 YS-S4　というFCに辿り着きました

このFCには本当大変な思いをしました

なけなしのお金で買ったFCをせっせと組み付けました

それを、PCに繋いで設定やらを弄るのですが

どうも繋がらない…



いくらやってもダメで、買ったショップのサポートを受けることにしました

ホビーキングっていうとこなんですが

そこにはサポート用にチャットを用意してあるのです

そこからサポートの人と現状などを話し解決するって話なんですが

相手は英語。こっちは日本語

Google翻訳で翻訳しながらせっせとサポートして貰います

結果、こちらの現状をビデオに撮影し、それをyoutube にアップして相手に伝えて

やっと現状を確認して貰い、交換までこぎ着けました



それを、相手に送り返し戻ってくるまでなんと1月以上掛かり、先日ようやく設定を終わらせました

次に問題なのがジンバル

ジンバルは、DJI製のように全自動ではありません

その代わりすごい細かい設定などが出来て、地上からも撮影方向を自由に変えられる物です

当然設定項目も多く意味が分からない物も沢山あります

今はこれに躓いています



センサーが思った様に反応してくれずきれいに安定してくれません

これはもう少し掛かりそうな予感です

これが終わらないと、カメラを使うことが出来ません

カメラを使えない空撮なんてありません

精一杯悩み中です



本体の方ですが、今日初めて空中へ浮くことが出来ました

写真は、天竜川で撮った物でモーターの設定が間違っていたので浮くことはしませんでしたが

その原因は見つけたので飛ぶことは出来る様になりました

今まで使ったことのないFCなので練習が沢山必要です

ちょっとだけ飛ばした感覚だと、より普通のシングルローターヘリに近い操縦感覚に感じました

素人には弄らせられないです



カメラさえ使える様になればもう飛べる状態なのでもう少しです

10月の中頃には、夢心彩純さんの

F355箱根ミーティングがあります

それにお呼ばれされています

もちろん空撮班です

この時までには最高の画が撮れる様に練習を重ねたいです

お久しぶりです

最近ちょっとした変化がありまして

今まで使ってきたファントムくんは現役を引退いたしました

ずっとバッテリー問題に悩まされ、肝を冷やしてきたのでここらが潮時でした

そこで新しい世代にバトンタッチをしようと言うことで始まったプロジェクトが

Erik550

DJI　F550の筐体にファントムの一部を移植し

新しくバーツを組み込んで新しい少し大きめの新型機体を組み立てようというプロジェクトです

見た目はF550ッぽいですが中身は全くちがくなります









まだ仮に乗せてあるだけなので全然完成ではないです

ぼー＆ぽーさんとお約束している8月の空撮ですが現時点では間に合うか解りません

フライトコントローラーも取り替える予定になったため、それの購入にちょっと時間が掛かります

完成してからも調整が必要ですし

飛行に慣れないといけないので、必ずお約束できる状態ではないです

とりあえず制作の過程などの情報も上げる予定ではいます

備忘録としてメモ程度ですが

使うパーツの情報が一部ネットにあまり公開されていないこともあるので情報公開の意味もあります