pixhawk px4 Mission Planner 難儀やのぉ

やっとのことで届きました

予定よりも１週間遅かったです

鉄男くんのブレインPixhawkといいまう



軽くpixhawkの設置を開設しまひょ

前回組み立てが終わっている続きからです



まずは防振台兼電源ハブの上に本体を設置

設置はクッション性のある厚みのある両面テープです

このFCは振動を嫌うようなので極力気を付けます

次に、ESCのケーブルをMAIN OUTの１～４番にモーターの番号順に刺します

写真のは一か所間違えてますね。わかるかな？



次に、受信機からの信号をpixhawkに渡します

今回のセットの中にPPM装置なるものも入っていました

写真のカラフルなコードが出ている青いやつですね



左のがプロポからの信号が８チャンネルある受信機ですね、R3008SBといいます

この信号線をPPM装置は一纏まりにしてしまう装置です

奥側には３本ひとくくりの線しか出てませんね

これによってコードの煩雑さを抑えるのです

これはのちに問題になるやつです

追伸)このPPM装置は自分のシステムでは必要無いものでした
フタバのS-BUSシステム自体を利用できるため、そのまま受信機のS-BUSを繋いでやればOKです

次はGPSの設置

GPSにはGPS信号受信と方位を監視するコンパスが乗っています



写真の一番手前でぼやけてる棒の上にGPSアンテナが乗っています



そこからのビル２つの線をコンパスとGPSに分けて刺します

これもいろいろ試行錯誤がありました

pixhawkのセットの中に入っているハブのようなものを使うといろいろ便利と思い使ったがうまくいかなかった

文で説明してもわからんな

追伸)このGPSも後になって正常に動作してないことがわかった。U-BLOCKとかいうブランドのGPS受信機はファームウェアを更新してやらねばならんと
それを行うには、TTPだったかの装置が必要だと、minim-osdの書き換えに使うものと同じものを使える
それを今注文中で、更新ができたらまたレポートする

ハイ次

今度は今日はまだ試験できてないものです

結構大事なパーツの

Minim OSD

というもので、その名のとおりOSD　おんすくりーんでぃすぷれー



このパーツをカメラとフライトコントローラーの間に設置し

FCのAUXポートから出力して



映像の送信機へ送る



すると、手元の映像受信機へ無線で送られモニターへとカメラが見ている画像とともに

間に挟んであるFCの情報を載せて手元で飛行状態を確認できる

という必須アイテムです

このパーツによってあらゆる飛行状態を知ることができます

高度・方位・速度・バッテリー残量・離陸した方向・フライト時間・離陸地点からの距離・GPS受信状態・機体の傾き・飛行モード・カメラの録画時間・カメラのモード・カメラのバッテリー残量・録画されているか・録画画質

大まかにこれくらいかな

まぁ本物の飛行機のコクピット見ればわかるよね、

空を飛ぶってものすごうたくさんの情報を処理しないといけないんだなって

鳥ってすごいね

そんなこんなで設置は大まかに終わって

次が、FCの中身をいじる

いじるのに使うのは、Mission Planner っていうアプリ



これに、USBで繋いでFCの情報を見るわけだ

んで、FCの中に入ってるコンパス・３軸ジャイロ・加速度計・気圧計・なんかのキャリブレーション（更生）なんかをしたり

とにかくたくさんのことができる

最初にすることは、キャリブレーションだ

コンパスのキャリブレーションが実に困った

USB接続のまま機体をぐりぐり回転させたりセントいかんのだ



何とかして長いUSBケーブルを見つけて済ませた

あとは、送信機・加速度計・フライトモードのチャンネル割り当て・フェイルセーフの設定・ESCの初期化と更生

とにかくいろんなことをした

んで、さっきなんとかモーターも起動しひと段落である

この先は、まだ届いていない６Sのバッテリーをつなぎ再度チェック

まだジンバル系のチェックもしていないし、映像の送信系もしていない

来週末にはテスト飛行したいんだがそこまで時間があるかが心配だ

来週は、日曜日にエコパサンデーランがあり、そこへほうらいさんがくるよていだ

５月の撮影会の打ち合わせと、鉄男の初披露である

デモフライトができるといいんだけどなぁ

来週は月初だから仕事忙しい日が続くんだろうな・・・