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今回はメインコントローラー周りの設置です

メインコントローラーはトップボードの上に設置なので

それ以外の機器はアンダーボートへ設置します

作業しやすくするため最初にランディングギアを取り付けます

ランディングギアは稼働するし、着地の衝撃を受け止めるので

疲労しやすい機器です



この写真ではプレートがついていますが、今回のアンダーボートにはねじ穴が合いません

なのでプレートを外しインシュロックで固定します



出来るだけ外側に固定し、着地の安定度を上げます

次は受信機です



こちらから出る配線は色々あるので抜き差しがしやすいように外向きにしました

抜き差ししても動かないように２本で縛りました

BTU・iOSD・PMUを接近してつなぎます



アーム根元のプラグの配線は熱収縮チューブで絶縁する予定ですが

手持ちが無いので後日です



自分の場合は電源の配線をメインの電源と

付属の機器の電源を分けて配線をします



付属電源用の基板を作り、それに照明やランディングギア、映像送信機ジンバルなどを別にします



それらを配線し終えたらこうなります





まだ仮組みの状態なのでまだまだ製作は続きます

前回に続き新型機F550（仮称）の制作過程の報告です

今回はメインコントローラー周りの付属パーツの取り付け手順です

今回使うメインコントローラーは

DJI製のNAZA-M　V2です

結構高かったので大事に使い回します

現在ドローン界での一番安定している高性能メインコントローラーです

これを使うには、付属するパーツは同じDJI社製の物を使わないといけません

もちろん各パーツはかなり高額な物を揃えないといけません

今回の作業で鉄男からその一式を拝借しました

そのリストがこちら



一つづつ説明しようかね

まずはiOSDmini



メインコントローラーと繋ぎ飛行状態のあらゆる情報を受け取り

それをカメラで撮影した映像の上に合成して

映像送信アンテナから送信し

手元のモニターに映し出します

次はBTU　ブルートゥースユニット



メインコントローラーの設定項目はいろいろあります

iOSDに表示されない設定項目などを変更したいことはよくあります

これを、手元のスマホやタブレットとブルートゥース接続し変更出来るようにする

ブルートゥースアンテナです

次はPMU　V2です



バッテリーからの電源は11.1ｖです

機器が使う電圧は5.2ｖです

この電圧に揃える変圧器になります

各機器をこれに接続してHABとして使います

次はメインコントローラー



これがドローンの性能そのものです

これにはたくさんの機器が入力されます

知らない方が見ると、うわ・・・・

となります

ちなみにこれは３．５諭吉程で手に入れました

次はLEDUnit



メインコントローラーのリアルタイムの状態を知らせてくれます

飛行モードやバッテリー残量、キャリブレートモード等

３色の色の組み合わせて教えてくれます



次に受信機です



ドローンを操作するにはプロポを使います

プロポは送信機です

それを受信してメインコントローラーへ送ります

その情報を計算し、モーター等へ信号を送りドローンが飛行出来ます

それ以外にもリトラクタブルランディングギアの稼働

カメラジンバルの操作

照明装置のコントロール等機体の操作をすべてここから操作します

次は映像送信アンテナです



5.8Ghｌｚの周波数で手元のモニターへカメラの映像を送信してくれます

次はGPSUnit



これにはコンパスも乗っています

衛星からのGPS信号を受信し、メインコントローラーへその位置を送り

その場へとどまるようにします

高度はメインコントローラーの気圧計で判断しています

これらの情報で空中の一点にホバリングを自動で出来る仕組みです

プロポで移動するように指令を送ると、GPSにより緯度経度を変更し

その位置へ向かうように移動するわけです

次にカメラジンバル



これを使いアクションカメラを振動の無い映像に仕上げることが出来ます

機体は結構揺れているのでそのままでは偉いことになります

それを、３っつのモーターを使い縦、横、水平の振動を打ち消すわけです

上下方向は手元から操作出来るように設定します

これも偉い高い代物です

最後にランディングギア



カメラを下方向に向けると足が映り込んでしまいます

それを上に格納し、映り込まないようにすることが出来ます

手元より操作し飛行中は格納します

自動では無く、手動で操作するので着地時は忘れないようにまた開かないと

カメラジンバルを破損してしまいます

以上は取り外したパーツです

飛行するにはまだ必要な物があります

バッテリーや照明装置です

次回は、これらの機器を接続して借り組みします

今回から何度かに分けて追加の機体の制作過程をアップしていきます

今まで使っていたのは通称”鉄男”







ところがこやつはあまり仕事をしていません

以前は小型の機体を飛ばしていたのですが、鉄男はそれより１．５倍位大きく

自作で全部のパーツを１から取り寄せて製作したため、なかなか安定した設定に出来ずに

仕事をする機会も殆どありませんでした

今回新しい機体を作ろうと思ったのは、

やはり大きな機体は風に弱く、４枚のクアッドローターのため安定させるのに高い技術が必要でした

手軽で、安定して気楽に飛ばせる機体がやはり必要です

なので、メインコントローラーを今安定しているNAZA-Mを使い

確実な飛行が出来る機体を作ろうということにしました

高価なメインコントローラーなので買い足すことはできないので

鉄男からの移植になる予定です

カメラの安定装置のジンバルも高価なため移植です


それでは制作過程を解説していきましょう

まず今回使うフレームは以前墜落させて破損させた

F550という機体と同じ物です

６本のアームに６つのモーターで飛んでくれます

ヘキサタイプという分類になります



赤い腕が前方ですね

最初にアンダープレートへモーターへの配線の下準備です

アンダープレートにはバッテリーからの電源が入り、

各モーターへの分配する配線が元々プリントしてあります



それをモーターとプレートの配線を脱着出来るように端子を間に入れます

その端子の配線を加工します



電源用シリコンコードという耐熱性のある配線を使用します

端を切り落とし

端子を半田付けします



それをアンダープレートへ半田付けし



６カ所へ同じ加工を施します



バッテリーからの電源用の端子も取り付けます



次に使用するモーターは960ｋｖのモーターをアームに取り付けます



モーターからは３本の配線が出ています

陽極と陰極と信号線になります

同じ方向になるようにきれいにモーターを並べて固定します



次はアンプの加工、取り付けです

アンプとは、モーターへ送る電気を調整するパーツです



陰極と陽極がバッテリーからの電源

黒・赤・白の線がメインコントローラーからの信号線

これでモーターをどれだけ動かすかの細かい指令が届くわけですね



中央の四角い黒い部分に基板などが入り

出口の３本線でモーターへ接続します

アンプとアンダーボードへ取り付けた配線をプラグを使い接続します



アームへアンプを縛り付けてアンダーボートへ接続します



アンプが破損した際や、アンダーボードに不具合が起きたときなどは、

ここから接続を絶ち交換が出来ます

基本的に各パーツは独立させて配線を変えられるように計画し組み立てていくようにしています

どこが壊れてもそこの部分だけ交換が出来るようにです

墜落した際なども、配線で接続が絶たれて２次的な事故を防ぎます

次に、アンプとモーターの接続です



これも配線が飛行中にぶらぶらにならないように取り回しをうまく行い

プロペラへの接触や、摩擦による疲労、断線につながらないように綺麗に配置します

モーターとの３本の接続は今は適当につないでおきます



モーター側からはどれが何の配線かは解らないようになっています

モーターを起動させた際に回転方向を確認し

各位置の正しい回転方向になるように後で配線をつなぎ直すので

今はただつなげて配線位置を決めておけばいいです

駆動部分はこれで完成です

トップボードへ今回はメインコントローラーを乗せることにします

なのでメインコントローラーの制震台をトップボードへ取り付けます



メインコントローラーには機体の状態を認識する重要センサーが入っています

気圧計、ジャイロ、加速度計等です

コンパスはGPSに入っています

なので、メインコントローラーは出来るだけ機体などの振動が入らないように

制震台の上に取り付けます



現在の作業はここまで

鉄男から移植する物をこれから取り外しをしなければならないです

また次のレポートをお待ちください