ゆったり走るときはいまだにタイミングがよくわかりません

E60は排気量が５Lあるので手動変速だと高めのギアを選んで低回転ばかり使って走らせることもできるのですが、自動変速ではそんなパターンで変速しないので、低回転ばかりで走るのはエンジンによろしくないの？という気がします。
　ゆったりと走るときは自動変速に任せていますが、たまに手動変速で走ってみると、低回転でもエンジンがぐずる感触もなく特に支障なく走れるので、どのタイミングでシフトダウンするのがベストなのかいまだによくわかりません。
　自動変速だと車速が落ちて1800rpmあたりを目安に一段シフトダウン。7速で巡航時は1500rpmあたりで飛ばしシフトで5速にシフトダウンという感じで、2000rpmを中心に使っている感じです。燃費重視ならその辺りがちょうどいいのかもしれませんが燃費節減効果はあるんだかないんだかです。