C.A.Mのブログ一覧

無線と言えば、ラジコン。

ジョイスティックとサーボモータを使って、
ラジコンできるかやってみます。







まずは、
1つのマイコンesp32に両方ともつないで、
動作のチェック。

ジョイスティックは可変抵抗なので、その電圧をAD変換。

サーボはPWMのdutyを変えると角度が変わる仕組みなので、
オンパルスの幅をジョイスティックからの値で変更。

具体的にはレバーの角度約±25°が0〜3.3Vとなり0〜4095として読まれ、
それを計算して、550〜2400usecにして出すとサーボの角度0〜180°になる。
ちなみに周波数は50Hz。

これだけで、ジョイスティックのレバー角度とサーボの角度がシンクロできます。
レバープッシュスイッチでLED点灯も追加。

いわゆる3チャンネル。



で、
これをWi-Fi内蔵マイコンなesp32 2機に分けます。

送信側は、ジョイスティック。
(LCDとSDカードは外すの面倒だったのでそのまま)
受信側は、サーボ2つとLED。

Wi-Fiと言っても通常のWi-Fiだといろいろメンドーなようで、
このマイコン固有の機能ESP-NOWというのを使いました。


いろいろ引っかかるポイントがありましたが、

できました♪

ジョイスティックの3つの状態データ 5バイト(スイッチ1バイト、スティック角度2バイトx2)を
受信側のMACアドレスを指定して、送るだけでオッケーなので、簡単です。
受信側は受け取った5バイトのデータを元の3つの値に戻して、サーボを動かしたり、LEDを付けたり消したりします。

いちおarduinoなのでスケッチをコピペするんですが、なぜだかすんなりとは動きません。。。
できなかった時に、なんでできなかったのかが全然分かってないので、
危なげなのですが、とりあえずは機能しています。

上の画像では、電源&デバッグ用文字表示をUSBでつないでるので、コードレスではないのですが、、、
サーボ2つ動かすには結構な電力がいるようなので、
電源をしっかりと考えないといけないようです。




おまけ

送信、受信時に割り込みルーチンに飛ぶ機能があるので、そのルーチン実行中にLEDをオンしてみました。
それをオシロで見ると、

送信側、送信間隔を20msec毎にしました。
というのもサーボの周波数が50Hzなので、それ以上は無意味かと。



黄色が送信側、橙色が受信側。
割込処理は受信側の方が早いですね？？

？？？と思いましたが、
通信自体はこの割込処理の前に行われているわけで、
送信側は送りっぱなしじゃないのかもしれません。
受け取り確認してるのかも？

どうにもLCDに絵が出てくれなくて、
困りました。

マイコンボードを別のに変えてみたら、

出るじゃん！


となると、前のは、、、、
導通チェックしたところ、1箇所ハンダがくっついてませんでした😓

機械系の勘も全然ダメですね🙅‍♂️

reflow

リフローは表面実装する時にハンダを溶かす時に使う言葉で、
組み立ての時のことですが、


ヒートガンを使って、

分解できるとか？

口が広すぎるので、アルミホイルで狭めて。

基板側は、
いらないところに熱風が当たらないように
ポリイミドテープでマスキングしておきました。



取れました。

この部品なんかは裏面にGNDパッドがあるためハンダゴテや吸い取り器ではとれそうにないので。


とった部品は

DIP化基盤に組みました。
これはハンダゴテでやりました。

思ったより簡単に取れるものですね。

とりあえず、熱で壊れはしなかったようで動作しました。

機械的な方面はちょっとは勘が効くんですが、
電気、ソフトの方はトホーニクレルことが多くて、
時間が無駄に過ぎ去ってしまいます😓

使う前の段階でわけわかんなくなってます。。。。

これが使えるようになると無線で行ける😀

はず。

なにを。。。