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トヨタはプリウスの改善対策を届出ました。

改善対策はリコールと違います。
道路運送車両の保安基準に規定はされていないが、不具合が発生した場合に安全の確保及び環境の保全上看過できない状態であって、かつ、その原因が設計又は製作過程にあると認められるとき
…これが改善対策。

現象
衝突回避支援システムにて、プリクラッシュブレーキアシスト制御プログラムが不適切なため、前方に衝突の可能性がある車両を検知した際、警報および警告表示は正常に作動するが、運転者のブレーキ踏力が弱いと、ブレーキアシスト作動が遅れる場合がある

対象
2020年6月17日～2021年6月1日に製造された4万0941台。

改善
全車両、プリクラッシュブレーキアシスト制御プログラムを対策仕様に修正する。

プリクラッシュブレーキアシスト絡みの改善対策ですね。
改善対策ですが、重要なパーツの改善対策。