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2001年5月イプサムはフルモデルチェンジしました。

初代はコロナプレミオがベース。
「3S-FE型 ハイメカツインカム 1998cc」と「3C-TE型 ディーゼルターボ 2184cc」を搭載していました。

2代目はイプサム専用プラットフォームになりました。
全長4650ｍｍ×全幅1760mm×全高1760mm
ホイールベース2825mm

初代より、全長+120×全幅+65mm×全高+40mm
ホイールベース+90mm

エンジン
2AZ-FE型 直4 2362ccc
ボア×ストローク　88.5 mm×96.0 mm
最高出力：160PS/5700rpm
最大トルク：22.5kgm/4000rpm

ボディサイズが大型化して、エンジンは2400ccになりました。
オデッセイやシャリオグランディスと同クラスになったんです。

シャリオグランディス
4G64型 直4 2350ccc GDI
ボア×ストローク　86.5mm×100.0mm
最高出力：165PS/5500rpm
最大トルク：23.5kgm/3500rpm

オデッセイ
F23A型 直4 2253ccc GDI
ボア×ストローク　86.0mm×97.0mm
最高出力：150PS/5800rpm
最大トルク：21.0kgm/4800rpm

ちなみに、三菱4G64型だけハイオクガソリン指定。
トヨタ2AZ-FE型とホンダF23A型がレギュラー。
性能はほぼ横並びですね。

イプサムは内装の質感も向上しました。



2400㏄を搭載して上のクラスへ移行。
先代の5ナンバーのミニバンという面は無くなりました。

2001年はシャリオグランディスがミニバントップでイプサムは敵わず。
2003年シャリオグランディス終了。

2003年10月に3代目オデッセイが登場してロースタイルになります。
オデッセイの販売が好調に。

イプサムはスポーツモデルがあるわけではなく、新機構もありません。
2400㏄のミニバンというイプサム。
これだけでは売れなくなっていきました。

トヨタは販売が落ちていくイプサムに改良や特別仕様車の設定を行います。
販売は好転せず、2010年1月終了。

リヤがスイングドアのミニバンの市場は無くなっていました。