ログから見るアテーサE-TS制御

アテーサE-TS loggerにより、4輪全てのホイール回転状況やフロントトルク値が判るようになったことから、ようやく「実走」によるデータ録りにコマを進めることができます。

ただ、やっている内容からどうしても理詰めとなってしまうことから、できるだけブログ用に「落として」書こうと思います。

でも、中身はキッチリやってますので、「気になる」方は、コメント、メッセージ等でどうそ。

ということで、具体的な詳細は書かない、という約束で（書いても大抵の人は参考にならないんじゃないかとは思いますが）、少々暴露ネタが入ってるかもしれません＾＾；

まずは1点目。

純正アテーサE-TSユニットについての話ですが、実はGセンサー出力を元から「増やす」より、「減らした」ほうが、フロントトルクが「増加」します（※）。
※　例外もあります。

コレって知ってる人は知ってる内容でしょうか？それとも本邦初？これまでも結構色々なサイトを覗きましたが、まだ見たことが無かったような・・・。

少しだけ理屈を言いますと、アテーサE-TSの基本制御は、

・車輪速度センサー
・Gセンサー

の2つのセンサーからの入力により、フロントトルクが計算される仕組みです。これは有名ですね。

そして、一般的には「前後車輪速度差」「縦横G」のうち、フロントトルク値の決定には「前後車輪速度差」の依存度が高い、と言われるものでした。



しかし、今回色々と計測して調べてみたところ、どうやら「それだけ」でも無さそうです。

今回の実験から得られたデータによれば、

1.車輪速度センサーから計算した「計算加速度」
2.Gセンサーから得た「計測加速度」
3.2つの加速度を比較し、「1.計算加速度」＞「2.計測加速度」、かつフロント車輪速度＜リア車輪速度であれば、フロントトルクを強める
4.横Gがかかっていれば、フロントトルクを弱める

こんな感じです。

例えるなら、アイスバーン上で発進するとしましょう。アクセル踏み込めばまずはリア2輪が回転しますが、路面μが低すぎて、タイヤは簡単にホイールスピンします。そして、車体は、ほとんど動きません。

これは、「ホイールは加速」しているが、実際の「車体は加速していない」状態です。先の条件に当てはめれば、

「1.計算加速度」＞「2.計測加速度」であり、フロント車輪速度＜リア車輪速度でもあるんです。

アテーサコントローラーは、こうなるように意図的に縦G出力を変化(減少)させ、アテーサユニットを「騙して」いるわけです。

あまり簡単に書けてない気もしますがｗ、つまりアテコン等で縦G、横Gに手を加えて、どうしてフロントトルクが変わるのか、という答えが、これです。

結局、Gセンサー割り入れタイプのアテーサコントローラーは、

・「1.計算加速度」＞「2.計測加速度」を満たすように、（わざと）「2.計測加速度（縦G）」を「小さく（減らす）」して、フロントトルクを元より大きくする

・横Gがかかっていないように見せかけるために、（わざと）「2.計測加速度（横G）」を「小さく（減らす）」して、フロントトルクを元より大きくする

という事を中でやっているんです。

本当にそうなのか、裏はあるのか、ですよね。

もちろんありますよｗ

幸いにも、みん友さんより、大変有名な「先生（DTM）」をお借りしており、非常に多くのことを語って頂きました（爆）。

詳細内容は、各方面に影響が出るといけませんのでここでは書けませんが、オリジナルアテコンの開発に向け、大変参考となります。



そして、いよいよDTM先生による実地研修です。まずは先生をお呼びする準備をします（笑）。



物がBNR34用で、BNR32とはカプラが合いません。DTMは借り物ですし、かと言って私のBNR32の純正配線にも傷をつけたくありませんので、ピンコネクタ等を自作、気合いで取り付けです。

そして、無事DTM先生がご搭乗されましたｗ



DTM先生のご指導の元、テスト結果は次のようになりました。



全体的にアクセル量に付随してフロントトルクが係るようになりました。

そして、最も注目すべきは赤枠内のところ。例によってタイトコーナーの登りです。

強い横G（太黄）＋アクセル全開（桃）により、リア回転数（黄、緑）がフロント（赤、白）より先に多めに上昇（微リアブレイク）、しかし、フロントトルク（太橙）は直ぐに立ち上がっており、スピンモードに突入するのを見事阻止、そしてその間、アクセルは常に全開（桃）・・・。

そしてそのコーナリング中は、トランスファーはフルロックでは無く、適度に車輪も差動（フロント赤、白、リア黄、緑）していることから、プッシュアンダーは発生していないことも判ります・・・。

いやー、スバラシイ！

DTMってこんなに効果があるとは正直思っていませんでした。正直、もうコレ買って付けて、ハイ、お終い！って出来るレベルかとも思いますが、もう少し実走＆ログ録りで詰めてみようと思います。

しっかし、アテーサが作動するレベルでの実走テストですから、タイヤの摩耗が・・・＾＾；